Uru dị mkpa nke njikwa servo atọ-axis

Uru Isi nke Robot Servo Atọ

N'ebe a na-emepụta ihe na-akpaghị aka, izi ezi nke ọkwa milimita abụghịzi ihe a na-atụ anya ya. Ike nhazi ọkwa Micron na ọbụna ọkwa submicron bụ isi ihe na-ekpebi arụmọrụ nke ahịrị mmepụta, ọnụego asambodo ngwaahịa, na asọmpi isi nke ụlọ ọrụ. Site na izi ezi nhazi ha na-enweghị atụ, robot servo atọ-axis aghọọla ngwa ọrụ dị mkpa n'ọhịa dị elu dịka imepụta ngwa eletrọniki, ịkpụzi ihe ntụtụ ziri ezi, na ngwaọrụ ahụike. Isiokwu a ga-enyocha nke ọma uru dị na ọnọdụ ha dị oke elu site n'akụkụ atọ: teknụzụ bụ isi, arụmọrụ, na uru ụlọ ọrụ.

Nke mbụ, Ntọala Teknụzụ nke Nkọwapụta: "Koodu Mmekọrịta" nke Sistemụ Servo Atọ

Nhazi nke robot servo atọ nke dị oke elu abụghị naanị ọrụ nke otu ihe, kama ọ bụ mmetụta synergistic nke modulu isi atọ: moto servo, usoro nnyefe ziri ezi, na sistemụ njikwa. Ha niile, modulu atọ a na-emepụta "triangle teknụzụ" nke nkenke.

1. Moto Servo: "Isi ụlọ" nke nkenke

Moto servo bụ ike na-akwali n'azụ ọnọdụ dị oke mma, arụmọrụ ya na-ekpebikwa ọsọ nzaghachi na njehie ọnọdụ nke robot ahụ. N'adịghị ka moto stepper ọdịnala, moto AC servo nwere njikwa mkpọchi mechiri emechi. Nzaghachi oge sitere na koodu na ọsọ na ọnọdụ moto na-enye ohere njikwa ziri ezi nke ọsọ, torque, na ọnọdụ. Dịka ọmụmaatụ, koodu encoder zuru oke 23-bit na-emepụta pulses 8,388,608 kwa mgbanwe, nke pụtara na enwere ike ijikwa akụkụ ntụgharị nke moto ahụ na izi ezi nke ogo 0.000043, na-enye nkwa dị mkpa maka ọnọdụ micro-position nke robot ahụ. Ọzọkwa, ọrụ "mkpọchi ọsọ efu" nke moto servo na-eme ka robot ahụ guzosie ike mgbe ọ rutere ebe ebumnuche ahụ, na-egbochi njehie "ịdọrọ" nke inertia kpatara.

2. Nzipu Nkwenye Nkwenye: "Njikọ Nzipu" nke Nkwenye Nkwenye

Ọ bụrụ na moto servo bụ "obi," mgbe ahụ usoro nnyefe ziri ezi bụ "arịa ọbara," nke na-ahụ maka izipu ike kpọmkwem nke moto ahụ na-enweghị mfu na ihe na-eme ka robot ahụ rụọ ọrụ. Ụzọ nnyefe a na-ejikarị eme ihe na robot servo atọ nwere axis gụnyere skru bọọlụ, eriri synchronous, na ntuziaka linear. Izi ezi nke atọ ndị a na-emetụta mmetụta nhazi ikpeazụ.

Skru bọọlụ: Dịka ihe dị mkpa maka mmegharị ahịrị, njehie ndu ha bụ ihe ngosi dị mkpa. Ihe njikwa Servos na-ejikarị skru bọọlụ nke e nyere ọkwa C3 ma ọ bụ karịa, yana njehie ndu na-achịkwa n'ime 0.015mm kwa mita. Ụfọdụ ụdị dị elu na-eru C2 (0.008mm kwa mita). Njirimara esemokwu na-agbagharị nke skru bọọlụ anaghị ebelata naanị mfu ike kamakwa ọ na-egbochi ihe "na-agbagharị agbagharị" nke esemokwu na-amị amị kpatara, na-ahụ na mmegharị dị nro na ọnọdụ a na-emegharị ugboro ugboro.

Nduzi ahịrị: Ha na-enye nduzi na nkwado. Njehie ha na-adakọ na nke dị larịị na-enye aka ozugbo na njehie ọnọdụ njedebe. Iji ntuziaka ahịrị nke ziri ezi (dịka ọkwa H) nwere ike ijikwa njehie n'akụkụ na mmegharị axis otu ruo n'ime 0.005mm/1000mm, na-enye "nkwa egwu" maka njikọ axis atọ dị elu.

3. Sistemụ Njikwa: "Ụbụrụ" nke Nkọwapụta

Ọ bụrụ na ngwaike bụ "ahụ" nke ziri ezi, mgbe ahụ sistemụ njikwa bụ "ụbụrụ" ya. Sistemụ njikwa nke servo nke atọ-axis. Anyị Robotiwu es pulse ma ọ bụ nkwukọrịta bọs iji hazie ma dozie usoro mmegharị nke axes atọ ahụ n'oge. Isi uru ya dị n'akụkụ abụọ ndị a:

Teknụzụ njikọ okporo ụzọ: Site na iji algọridim dịka njikọ ahịrị na nke gbara okirikiri, enwere ike kewaa trajectories ngagharị dị mgbagwoju anya n'ime obere akụkụ kwụ ọtọ ma ọ bụ nke gbara okirikiri. Enwere ike ijikwa njehie ọnọdụ na nkebi ọ bụla ruo n'ọkwa micron, na-ahụ na onye na-eme ihe ikpeazụ na-agbaso ụzọ edobere nke ọma n'oge njikọ ọtụtụ axis (dịka ijide, mbufe, na itinye ya na-aga n'ihu). Nke a na-egbochi ntụgharị trajecti.

Ndozi nzaghachi mechiri emechi: Na mgbakwunye na nzaghachi koodu servo nke moto servo arụnyere n'ime, ụfọdụ ụdị dị elu na-agụnyekwa ngwaọrụ nchọpụta mpụga dịka nha anya ma ọ bụ magnetik na njedebe effector ma ọ bụ axis mmegharị, na-enweta "njikwa mkpọchi abụọ mechiri emechi." Ọ bụrụ na ngwaọrụ nchọpụta mpụga achọpụta ọdịiche dị n'etiti ọnọdụ n'ezie na nke ebumnuche, sistemụ njikwa na-agbanwe mmepụta moto ozugbo iji kwụọ ụgwọ maka njehie ahụ ruo n'ime 0.001mm. Ike "ndozi njehie n'oge a" a bụ isi nkwa nke ọnọdụ nhazi oke-oke.

Nke abụọ, arụmọrụ dị mfe nghọta: uru zuru oke site na "nkọwa" ruo "nkwụsi ike"

Dabere na ntọala teknụzụ e kwuru n'elu, uru nhazi dị oke elu nke servo manipulators atọ na-agbanwe ka ọ bụrụ arụmọrụ a na-ahụ anya na nke a na-ahụ anya na ọnọdụ mmepụta, gụnyere usoro atọ dị mkpa: izi ezi nke nhazi, imeghachi omume, na nkwụsi ike mmegharị.

1. Nhazi Izi ezi: Site na milimita ruo na maịkromita

Izi ezi ọnọdụ na-ezo aka na mgbanwe dị n'etiti ọnọdụ dị adị nke onye na-eme ihe na njedebe nke onye na-eme ihe na-eru na ọnọdụ ebumnuche, ọ bụkwa isi ihe na-egosi izi ezi. Ọ bụ ezie na izi ezi ọnọdụ nke onye na-eme ihe na pneumatic nkịtị na-abụkarị 0.1-0.5mm, izi ezi ọnọdụ nke onye na-eme ihe na-eme ihe na-eme ihe na-eme ihe na-eme ihe na-eme ihe na-eme ihe na-eme ihe na-eme ihe na-eme ihe na-eme ihe na-eme ihe na-eme ihe na-eme ihe na-eme ihe na-eme ka ọ dị elu ruo 0.02-0.05mm, ebe ụdị dị elu na-eme ka izi ezi dị ala dị ka 0.005-0.01mm. Dịka ọmụmaatụ, iji ihe eji eme ihe na-eme ihe na eletrọnịkị, pitch nke chip bụ naanị 0.3mm. Ọ bụrụ na njehie ọnọdụ nke robot karịrị 0.05mm, ọ nwere ike ibute njikọ solder adịghị mma ma ọ bụ sekit dị mkpụmkpụ. Agbanyeghị, robot servo nke atọ nwere izi ezi ọnọdụ nke 0.01mm nwere ike nweta nhazi ziri ezi n'etiti pin na pads, na-eme ka ọnụego ngafe soldering si 95% ruo karịa 99.9%.

2. Imeghachi ihe: "Nkwa Nkwenye Ndakọrịta" maka Mmepụta Oke

Imegharị ihe na-ezo aka na oke mgbanwe mgbe robot ahụ ruru otu ebe ebumnuche ya ọtụtụ ugboro, nke na-ekpebi kpọmkwem otú ngwaahịa ndị a na-emepụta n'ọtụtụ si dị. Imegharị ihe nke robot servo nke nwere axis atọ na-erukarị ±0.01mm, yana ụfọdụ ụdị dị elu na-eru ±0.003mm. N'ime ụlọ ọrụ ịkpụzi ihe ntụtụ ziri ezi, mgbe a na-emepụta akụkụ dị gịrịgịrị dị ka akpa ekwentị mkpanaaka, Rọbọt ahụ ga-ejide akụkụ dị n'ime ebu ahụ nke ọma ma tinye ya n'ebe a na-enyocha ya. Ọ bụrụ na ike imeghachi ihe karịrị 0.02mm, ọ nwere ike ibute nhazi akụkụ na-ezighi ezi na nlele efu. Ike imeghachi ihe dị elu na-eme ka a na-ejide ma na-etinye ya mgbe niile, na-eme ka nha nha nke akụkụ ndị dị na mmepụta buru ibu dị n'ime 0.01mm.

3. Ịkwụsi Ike na Ngagharị: Nhazi Na-adịghị Ekwekọ na Ọsọ Dị Elu

Nhazi dị elu chọrọ ọ bụghị naanị izi ezi kwụ ọtọ kamakwa nkwụsi ike siri ike. Robot servo nke atọ, nke na-arụ ọrụ n'ọsọ dị elu (dịka ọmụmaatụ, ọsọ enweghị ibu nke 1-2m/s), na-ezere mgbanwe ọnọdụ nke ujo inertial kpatara site na nzaghachi ike nke sistemụ njikwa na nkwado siri ike nke usoro nnyefe. Dịka ọmụmaatụ, na ahịrị njikọta ngwaahịa 3C, robot ga-emecha ihe "jide skru - bugharịa ya na oghere skru - sie ike" n'ime 1 sekọnd. Mkpọtụ ma ọ bụ mgbanwe ọ bụla n'oge mmegharị nwere ike ime ka skru ahụ daa ma ọ bụ ghara ịdị mma. Njirimara ọsọ na nkwụsi ike nke robot servo nke atọ na-eme ka onye na-eme ihe njedebe nwee ike idobe ọnọdụ ziri ezi n'oge mmegharị ngwa ngwa, na-edebe njehie coaxiality n'oge skru na-esi ike n'ime 0.02mm, na-eme ka arụmọrụ na ịdị mma nke mgbakọ dịkwuo mma.

Nke atọ, Mmezu Uru Ụlọ Ọrụ: Ike bara uru site na "Mbelata Ọnụego" ruo "Mmezi arụmọrụ"

Uru dị mkpa nke ọnọdụ dị oke elu ga-abụrịrị nke a ga-eji mee ihe bara uru n'ọrụ ụlọ ọrụ. N'ọtụtụ ngalaba nrụpụta dị elu, uru ziri ezi nke robot servo atọ bụ ịgbanwe ụdị mmepụta, na-eme ka mgbanwe site na ọrụ aka gaa na mmepụta nkenke akpaka.

1. Mmepụta Eletrọniki: "Ndị Na-eme Ka Ihe Ndị Dị Mkpa" nke Micro Components

Mmepụta ihe eji arụpụta ihe n'igwe eletriki bụ otu n'ime ihe ndị a chọrọ n'aka ndị kacha sie ike. Site na nkwakọ ngwaahịa chip ruo na ịgbado ihe eji ejikọta ihe na PCB ruo na njikọta ihe eji ejikọta ihe, a chọrọ ikike nhazi micron. Dịka ọmụmaatụ, ijikọta modulu igwefoto ekwentị mkpanaaka, a ga-achịkwa oghere dị n'etiti ihe ndị dị ka lenzi, ihe mmetụta, na nzacha n'ime modulu ahụ n'ime 0.01mm. Ọrụ aka anaghị arụ ọrụ nke ọma kamakwa ọ na-enwekarị mmejọ ndị dabara adaba n'ihi ịma jijiji aka. Robot servo nke nwere axis atọ, site na nhazi dị elu na njikwa mkpọchi mechiri emechi, na-enweta "enweghị oghere" nke ihe ndị mejupụtara ya, na-eme ka arụmọrụ mgbakọ dịkwuo elu karịa ugboro atọ ma na-ebelata ọnụego ntụpọ site na 5% ruo n'okpuru 0.1%. Ọzọkwa, na njikwa wafer semiconductor, robot ahụ ga-ejide wafers dayameta 300mm (naanị 0.77mm ọkpụrụkpụ) ma tinye ha kpọmkwem na tebụl lithography, na-enwe njehie nhazi nke na-erughị 0.005mm. Ezigbo oke nke robot servo atọ aghọọla "isi ebe" nke mmepụta wafer.

2. Ịkpụzi Ntụtụ nke ọma: "Njikọ Na-enweghị Ntụpọ" n'etiti Ebu na Akụkụ

N'imepụta ịkpụzi ihe n'ime ígwè kpọmkwem, izi ezi nke robot ahụ na-emetụta nchedo ebu na ịdị mma nke akụkụ. Mgbe ebu n'ime ígwè meghere ma mechie, robot ahụ ga-erute kpọmkwem n'ime oghere ebu ahụ iji jide akụkụ ahụ. Ngbanwe ọ bụla nke gafere 0.05mm nwere ike ibute nkụkọ na ebu ahụ, na-akpata ọtụtụ puku yuan na mmebi ebu. Ọnọdụ dị elu nke robot servo axis atọ na-eme ka ọ dị mfe inwe nha nha nke na-erughị 0.02mm maka njide ọ bụla, na-ewepụ ihe egwu nke nkụchi ebu kpamkpam. Ọzọkwa, na ịkpụzi ihe n'ime ígwè abụọ ma ọ bụ tinye ya, robot ahụ ga-etinyerịrị ihe n'ime ígwè kpọmkwem (dị ka akụ ígwè) n'ime oghere ebu ahụ, yana oghere nke naanị 0.03mm. Ọnọdụ dị oke elu na-eme ka "itinye otu ugboro, kpọmkwem" na-eme ka ọ ghara ịdị mfe itinye ya, na-ezere ihe mkpofu nke ihe n'ime ígwè kpatara na ịbawanye ojiji ihe karịrị 15%.

3. Ngwaọrụ Ahụike: "Ndị Na-ekwe Nkwa Kachasị Mma" n'Ebe Dị Ọcha Dị Elu

Nhazi ngwaọrụ ahụike na-etinye nnukwu mkpa maka ma nhazi agịga sirinji, ịkpụcha nkwonkwo arụrụ arụ, na mgbakọ kateeti ahụike niile chọrọ ngwa akpaaka dị elu. Dịka ọmụmaatụ, ịtinye nchacha nke njikọ aka wuruwuru nke titanium alloy, a ga-achịkwa oke elu nke njikọ ahụ n'ime Ra0.8μm. Njehie ọ bụla n'ọnọdụ nchacha gafere 0.01mm ga-emetụta ịdị mma na ndụ ọrụ nke nkwonkwo ahụ. Robot servo axis atọ, site na njikọta nke atụmatụ ụzọ ziri ezi na njikwa ike njedebe, nwere ike nweta njikwa ọkwa micron nke ụzọ ịkpụcha, na-ahụ na nhazi elu achọrọ ebe ọ na-ezere mmetọ uzuzu na mgbanwe ziri ezi metụtara ịkpụcha aka. Na mgbakọ kateeti ahụike, robot ga-ahazi kateeti dayameta 0.5mm kpọmkwem na njikọ, yana mgbanwe nhazi nke ihe na-erughị 0.02mm. Uru ziri ezi nke robot servo axis atọ na-ahụ na enweghị mmejọ n'oge usoro idobe, na-ahụ na nchekwa na ntụkwasị obi nke ngwaọrụ ahụike.

4. Akụkụ Ụgbọala: "Ndị Nchebe nke Ọma" n'ime Mmepụta Elu

Ka ụgbọala na-aga n'ihu, ihe achọrọ maka nhazi nke ihe ndị dị mkpa dịka injin na nnyefe na-aga n'ihu na-abawanye. Uru nke nhazi nke robot servo atọ-axis na-anọchi ọrụ aka ọdịnala na ngwa na-adịghị oke nkenke. Dịka ọmụmaatụ, itinye mgbanaka piston injin, a ga-achịkwa oghere dị n'etiti mgbanaka piston na oghere piston n'ime 0.02-0.05mm. Ntinye aka nwere ike ibute mgbanwe mgbanaka piston ngwa ngwa n'ihi ike na-adịghị mma na njehie nhazi. Agbanyeghị, robot servo axis atọ, site na nhazi dị elu na ijide mgbanwe, na-eme ka "ntinye na-adịghị emebi emebi na nke ziri ezi" nke mgbanaka piston, na-eme ka ọnụego ngafe nrụnye si 98% ruo 99.9%. N'oge njikọta gia nnyefe, robot ahụ ga-etinye gia ahụ kpọmkwem n'ime ogwe draịva, yana oghere nke naanị 0.015mm n'etiti oghere dị n'ime gia na ogwe draịva. Ọnọdụ dị oke elu na-eme ka njikọ dị n'etiti gia na ogwe draịva, na-ebelata mkpọtụ na iyi n'oge ọrụ nnyefe yana ịgbatị ndụ ngwaahịa.

Nke Anọ, Nhọrọ na Ngwa: Kedu otu esi eme ka uru nke oke nkenke dịkwuo elu?

Iji ghọta nke ọma uru nhazi dị oke elu nke robot servo atọ, ụlọ ọrụ kwesịrị ịtụle isi ihe atọ ndị a n'oge nhọrọ na ngwa ụdị:

1. Mee ka ihe achọrọ maka izi ezi doo anya: Zere ịhọrọ oke ma ọ bụ ịhọrọ oke

Ihe achọrọ maka nhazi ziri ezi dị iche iche n'ọtụtụ ụlọ ọrụ na usoro. Ụlọ ọrụ ga-ebu ụzọ chọpụta ihe ndị bụ isi - izi ezi nke nhazi, imeghachi ihe, na ọsọ mmegharị - tupu ịhọrọ nhazi kwesịrị ekwesị. Dịka ọmụmaatụ, maka mgbakọ ihe eletrọnịkị izugbe, enwere ike ịhọrọ ihe nlereanya nwere izi ezi nke nhazi nke 0.03-0.05mm, ebe njikwa wafer semiconductor chọrọ ihe nlereanya dị elu nke nwere izi ezi nke nhazi nke 0.005-0.01mm. Nke a na-ezere mmụba ọnụ ahịa n'ihi "nkọwa oke" ma ọ bụ mmetụta mmepụta n'ihi "nkọwa zuru oke."

2. Lekwasị anya n'ịdị ike zuru oke: "nkwa a na-anaghị ahụ anya" nke izi ezi

Nkwụsi ike zuru oke nke robot na-emetụta nkwụsi ike ya kpọmkwem n'oge ngagharị ọsọ dị elu. Ọ bụrụ na nkwụsi ike nke etiti na axes mmegharị ezughị ezu, mgbanwe nwere ike ime n'oge ngagharị ọsọ dị elu, nke na-eduga na njehie n'ọnọdụ. Ya mere, mgbe ị na-ahọrọ robot, lebara anya na ihe ahụ (dịka aluminum alloy ma ọ bụ cast iron) na nkwụsi ike nke ihe nnyefe (dịka dayameta skru bọọlụ na ụdị okporo ụzọ nduzi) iji hụ na nhazi zuru oke nwere ike ịkwado mmegharị ziri ezi.

3. Mee ka ọrụ na mmezi sikwuo ike: "Nkwa Ogologo Oge" nke Izi ezi

Ọbụna rọbọt servo dị elu nwere ike ịda nwayọ nwayọ ma ọ bụrụ na e nyeghị ha ọrụ ma ọ bụ leghara ha anya nke ọma. Ụlọ ọrụ kwesịrị ịhazi maka nrụnye na inye ọrụ ọkachamara, imeziwanye paramita sistemụ njikwa (dịka mgbanwe uru na ntọala nzacha) iji nweta izi ezi kacha mma. Nlekọta oge niile kwesịrị ịgụnye nhicha mgbe niile nke ihe nnyefe, imechi mmanụ, na ịlele ịdị ọcha nke ihe ndị na-agbanwe agbanwe na ihe ndị na-eme ka ihe dị ọcha iji gbochie mfu nke izi ezi n'ihi iyi na mmetọ.