Kedu ihe bụ robot igwe eji akpụzi ihe ise

Kedu ihe bụ axis ise Ọgwụ na ịkpụzi igwe robot: Mmepụta teknụzụ na-akwalite akpaaka nke ụlọ ọrụ ịkpụzi injection

1. Okwu Mmalite
N'ihe gbasara mmepe ngwa ngwa nke ụlọ ọrụ mmepụta ihe zuru ụwa ọnụ taa, ụlọ ọrụ ịkpụzi ihe, dịka akụkụ dị mkpa nke ya, na-achọkwa ihe ọhụrụ teknụzụ na mmezi nke arụmọrụ mmepụta. Dịka ngwa akpaaka dị elu, robot igwe ịkpụzi ihe eji etinye ihe ise eji nwayọọ nwayọọ ghọọ ngwa ọrụ mmepụta dị mkpa n'ime ụlọ ọrụ ịkpụzi ihe ntụtụ site na arụmọrụ dị elu, nkenke na njirimara ọrụ dị iche iche.

2. Nkọwa nke robot igwe eji etinye ihe n'ime axis ise
Robot igwe eji akpụ akpụ akpụ akpụ ise bụ ngwaọrụ eji eme akpaaka maka imepụta ịkpụ akpụ akpụ. Ọ nwere ike ime ka ụfọdụ ọrụ nke akụkụ ahụ dị elu nke mmadụ si arụ ọrụ, ma bufee ngwaahịa ma ọ bụ jiri ngwaọrụ maka ọrụ mmepụta dịka ihe achọrọ si dị. Ọ bụ robot zuru oke. Moto servo na-eduzi mmegharị nke axes ise ahụ, ebe ihe ndị dị ka ịmịnye na ijide ihe na-achịkwa akụkụ ndị dị ka ihe a na-eme dịka pneumatic components. Isi ọrụ nke robot a bụ ime ka mwepụ akpaka, itinye na ọrụ enyemaka ndị metụtara ya nke ngwaahịa ịkpụ akpụ akpụ akpụ, si otú a na-eme ka arụmọrụ mmepụta dịkwuo mma, na-eme ka ịdị mma ngwaahịa sie ike, na ibelata ọnụego mkpofu na ọnụ ahịa mmepụta.

3. Nhazi nke robot igwe eji etinye ihe n'ime axis ise
Robot igwe eji etinye ihe n'ime axis ise nwere akụkụ nhazi igwe na sistemụ njikwa. Ihe ndị a bụ nkọwa zuru ezu gbasara ihe ndị bụ isi mejupụtara ya:
(I) Nhazi igwe
Rọbọt Base: Nke a bụ ntọala nke robot ahụ. E tinyere usoro niile n'elu ntọala ahụ iji kwado ma dozie ya.
Usoro njem: Na-eme ka robot ahụ nwee ike ịkwaga ọnọdụ ya ma nwee ike ịkwaga n'enweghị usoro n'elu okporo ụzọ nduzi dịka mkpa ọrụ si dị. Na sistemụ robot igwe eji etinye ihe n'ime axis ise, usoro nnyefe axis kwụ ọtọ na-abụkarị nnyefe eriri synchronous.
Ogwe aka robot: Ọ gụnyere ogwe aka isi na ogwe aka enyemaka. Ogwe aka isi na ogwe aka enyemaka nwere axis nke ha na-adọpụta na axes elu na ala n'otu n'otu. Ogwe aka robot nwere ike ịrụ ọrụ dịka ịmị ngwaahịa, ijide isi ihe, itinye ihe ntinye, na iwere nkebi mgbe a na-achịkọta ya dịka mkpa si dị. Dịka ọmụmaatụ, n'imepụta ụfọdụ ngwaahịa ịkpụzi ihe dị mgbagwoju anya, ogwe aka robot nwere ike iwepụ ngwaahịa ahụ nke ọma na ebu ahụ wee tinye ya n'ọnọdụ akọwapụtara maka nhazi ọzọ.
(II) Sistemụ njikwa
Njikwa aka: Onye ọrụ na-eji ya achịkwa mmegharị na ọrụ nke robot ahụ n'aka, nke dị mma maka njikwa ozugbo nke robot ahụ n'oge nchọpụta nsogbu na ọnọdụ pụrụ iche.
Onye njikwa bụ isi: Ọ bụ isi ihe dị na sistemụ njikwa rọbọt dum, ọ na-ahụ maka ịhazi mmegharị na ọrụ nke axis ọ bụla iji hụ na rọbọt ahụ na-arụ ọrụ dịka usoro na ihe achọrọ si dị.
Sistemụ njikwa Servo: Axis ọ bụla nwere sistemụ servo AC, nke nwere ike iru mmegharị kpọmkwem nke robot ahụ site na ijikwa ntụziaka, ọsọ na anya nke moto servo. Sistemụ njikwa servo a na-eme ka robot ahụ na-aga ngwa ngwa na nke ọma, ma nwee ike igbo mkpa nke ọrụ mmepụta dị mgbagwoju anya.

4. Uru nke igwe eji akpụzi ihe ise
Ma e jiri ya tụnyere ọrụ aka ọdịnala na igwe eji akpụzi ihe nkịtị, igwe eji akpụzi ihe ise nwere ọtụtụ uru dị mkpa, nke na-eme ka ha bụrụ ihe a ma ama n'ahịa mba ụwa.
(I) Meziwanye arụmọrụ mmepụta
Ọsọ ngagharị ọsọ: N'ihi ojiji nke servo moto draịva, ọsọ mmegharị nke servo moto manipulator igwe manipulator dị oke ọsọ. Dịka ọmụmaatụ, oge mwepụ nke ụfọdụ servo machine injin manipulator dị elu nwere ike iru sekọnd 0.48, oge okirikiri zuru oke dịkwa n'ime sekọnd 4.8. Ike ngagharị ọsọ a na-enye servo aka ịrụcha ọrụ mmepụta ndị ọzọ n'ime obere oge, na-eme ka arụmọrụ mmepụta dịkwuo mma nke ukwuu.
Ike ịrụ ọrụ n'ihu: Ma e jiri ya tụnyere ọrụ aka, ihe na-emegharị ahụ agaghị agwụ ike ma nwee ike ịrụ ọrụ awa iri abụọ na anọ kwa ụbọchị n'enweghị nkwụsị. Karịsịa n'ọrụ abalị, ihe na-emegharị ahụ nwere ike ịrụ ọrụ n'ihu na n'enweghị nsogbu, na-ahụ na mmepụta na-aga n'ihu ma na-eme ka arụmọrụ mmepụta dịkwuo mma.
(II) Meziwanye mma ngwaahịa
Ọnọdụ dị elu nke ọma: Izi ezi nke igwe njikwa ihe eji agba ntụtụ nke nwere akụkụ ise dị elu nke ukwuu, mmepụtagharị ahụ nwekwara ike iru ±0.15mm. Ikike nhazi dị elu a na-eme ka robot ahụ doo anya na ọ bụ izi ezi mgbe ọ na-ewepụ ma na-etinye ngwaahịa, na-ezere mmebi ngwaahịa ma ọ bụ mgbanwe nke ọrụ na-ezighi ezi kpatara. Dịka ọmụmaatụ, n'imepụta ụfọdụ ngwaahịa ịkpụzi ihe eji agba ntụtụ nke ọma, dị ka ụlọ eletrọnịkị, robot ahụ nwere ike iwepụ ngwaahịa ahụ nke ọma na ebu ahụ wee tinye ya n'ọnọdụ akọwapụtara iji hụ na ọdịdị na izi ezi nke ngwaahịa ahụ.
Usoro mmepụta kwụsiri ike: Rọbọt ahụ nwere ike ịrụ ọrụ nke ọma dịka usoro na paramita ndị e doziri na-enweghị nnyonye anya site na ihe mmadụ. Nke a na-eme ka ịdị mma nke ngwaahịa ahụ kwụsie ike ma belata ọnụego mkpofu nke ọrụ na-adịghị agbanwe agbanwe kpatara. Dịka ọmụmaatụ, na mmepụta buru ibu, robot ahụ nwere ike ịnọgide na-enwe otu ike na ọsọ ahụ iji hụ na ịdị mma nke ngwaahịa ọ bụla ruru ụkpụrụ.
(III) Belata ọnụ ahịa mmepụta
Belata ọnụ ahịa ọrụ: Rọbọt a nwere ike dochie ọrụ aka maka ọrụ ugboro ugboro na nke siri ike. N'anya ndị na-azụ ahịa n'ogbe mba ụwa, nke a pụtara na ọ nwere ike ibelata ịdabere na ọrụ ma belata ọnụ ahịa ọrụ. Karịsịa na mba na mpaghara ụfọdụ nwere ọnụ ahịa ọrụ dị elu, iji rọbọt igwe ịkpụzi ihe ise nwere ike ibelata ọnụ ahịa mmepụta nke ukwuu.
Belata ọnụego mkpofu: N'ihi oke nkenke na nkwụsi ike nke robot ahụ, ọnụego mkpofu nke ngwaahịa ahụ na-ebelata nke ukwuu. Nke a abụghị naanị na ọ na-ebelata mkpofu nke ihe ndị e ji arụ ọrụ, kamakwa ọ na-ebelata ọnụ ahịa ndị ọzọ nke mkpofu ihe mkpofu na-akpata. Dịka ọmụmaatụ, na mmepụta ịkpụzi ihe ntụtụ, mbelata ọnụego mkpofu pụtara na ọtụtụ ngwaahịa nwere ike iru ọkwa ndị ruru eru, si otú a na-eme ka arụmọrụ mmepụta zuru oke ka mma.
(IV) Mee ka asọmpi azụmaahịa dịkwuo mma
Meziwanye arụmọrụ mmepụta na ịdị mma: Ojiji nke igwe eji akpụ ihe ise nwere ike imeziwanye arụmọrụ mmepụta na ịdị mma ngwaahịa nke ukwuu. Nke a na-enyere ụlọ ọrụ aka ịzaghachi mkpa ndị ahịa ngwa ngwa ma nye ngwaahịa dị elu n'asọmpi ahịa. Dịka ọmụmaatụ, maka ndị na-azụ ahịa n'ogbe mba ụwa, ha na-adị njikere iso ndị na-ebubata ngwaahịa nwere ike imepụta ma nye ngwaahịa dị elu ngwa ngwa.
Nweta mmepụta akpaaka: Ọrụ akpaaka nke manipulator na-ebelata ịdabere na ọrụ aka. Nke a na-enyere ụlọ ọrụ aka inweta mmepụta buru ibu na mmepụta ọkọlọtọ ngwa ngwa. N'ahịa mba ụwa, ikike mmepụta a na nke akpaaka nwere ike ime ka asọmpi nke ụlọ ọrụ dịkwuo mma. Dịka ọmụmaatụ, ụlọ ọrụ nwere ike ime mmepụta awa 24 na-enweghị nkwụsị site na manipulator iji mezuo mkpa nke ọtụtụ iwu.
(V) Arụmọrụ nchekwa dị elu
Sistemụ nchekwa nchekwa: Igwe njikwa ihe eji agba ntụtụ nke nwere usoro nchekwa nchekwa zuru oke. Nke a nwere ike igbochi ndị ọrụ mmerụ ahụ n'amaghị ama n'oge ọrụ. Dịka ọmụmaatụ, n'ime oke mmegharị nke onye njikwa ahụ, a na-etinye ihe mmetụta nchekwa na bọtịnụ nkwụsị mberede. Ozugbo achọpụtara ihe na-adịghị mma, robot ahụ ga-akwụsị ịrụ ọrụ ozugbo. Mmezi a na arụmọrụ nchekwa abụghị naanị na-echebe nchekwa nke ndị ọrụ, kamakwa ọ na-ebelata nkwụsị mmepụta nke ihe mberede nchekwa kpatara.
Belata ntinye aka n'aka: Ebe ọ bụ na robot ahụ nwere ike imecha ọtụtụ ọrụ mmepụta na akpaghị aka. Nke a na-ebelata kọntaktị ozugbo nke ndị ọrụ nwere akụrụngwa na gburugburu ebe dị ize ndụ. Dịka ọmụmaatụ, n'ọnọdụ okpomọkụ dị elu na nrụgide dị elu nke igwe ịkpụzi ihe. Robot ahụ nwere ike dochie ọrụ mwepụ na itinye ngwaahịa aka. Site na nke a, belata ihe egwu nke ndị ọrụ na-arụ ọrụ na gburugburu ebe ndị a dị ize ndụ.
(VI) Ngwa dị iche iche dị iche iche
Ngwa dị iche iche nke ụlọ ọrụ: A na-ejikarị ígwè injin ịkpụzi ihe ise eme ihe n'ọtụtụ ụlọ ọrụ. Dịka ọmụmaatụ, n'ụlọ ọrụ ụgbọala. A na-eji rọbọt eme ihe maka imepụta akụkụ ụgbọala ịkpụzi ihe. Dịka mkpuchi injin, bọmpa, wdg. N'ụlọ ọrụ eletrọniki. A na-eji rọbọt eme ihe maka imepụta shei na akụkụ ngwaahịa eletrọniki. Dị ka shei ekwentị mkpanaaka, bọmpa kọmputa, wdg. Na mgbakwunye. N'ụlọ ọrụ ngwa ụlọ. A na-eji rọbọt eme ihe maka imepụta ihe eji akpụzi ihe n'ụlọ. Dị ka ọnụ ụzọ friji, shei igwe ịsa ákwà, wdg. Ọtụtụ ngwa a na-eme ka rọbọt igwe ịkpụzi ihe ise nwee ike igbo mkpa nke ụlọ ọrụ dị iche iche.
Ngbanwe na ọrụ mmepụta dị mgbagwoju anya: Rọbọt igwe ịkpụzi ihe ise nwere ike imeghari na ọrụ mmepụta dị mgbagwoju anya. Dịka ọmụmaatụ, na ụfọdụ mmepụta nke chọrọ ọrụ dị mgbagwoju anya dịka itinye ihe ntinye na iwepụ ebu, onye na-emegharị ihe nwere ike imezu ọrụ ndị a nke ọma site na mmegharị nhazi nke ọtụtụ axes ya. Mgbanwe a na-enyere ụlọ ọrụ aka ịgbanwe atụmatụ mmepụta ka ọ dị mfe mgbe ha na-eche mkpa mmepụta dị mgbagwoju anya ihu.

5. Itinye igwe eji akpụzi ihe ise n'ime usoro
A na-ejikarị igwe eji akpụzi ihe ise eme ihe n'ụlọ ọrụ ịkpụzi ihe, na-ekpuchi ọtụtụ njikọ site na mwepụ ngwaahịa ruo na nhazi ọzọ. Nke a bụ nkọwa zuru ezu gbasara ebe e ji ya eme ihe:
(I) Iwepụ ngwaahịa
Iwepụ ngwaahịa dị mgbagwoju anya: Igwe eji etinye ihe n'ime axis ise nwere ike iwepụ ngwaahịa ndị nwere ọdịdị dị mgbagwoju anya na nha buru ibu ngwa ngwa. Dịka ọmụmaatụ, n'ime mmepụta ihe eji etinye ihe n'ime axis, ụfọdụ nnukwu ihe mgbochi ụgbọala ma ọ bụ mkpuchi injin na ngwaahịa ndị ọzọ. N'ihi ọdịdị dị mgbagwoju anya ha na ibu dị arọ, iwepụ aka nwere ike ibute mmebi ngwaahịa ma ọ bụ mgbanwe. Igwe eji etinye ihe n'ime axis ise nwere ike iwepụ ngwaahịa ahụ nke ọma site na mmegharị nhazi nke ọtụtụ axis ya ma tinye ya n'ọnọdụ akọwapụtara.
Iwepụ ngwa ngwa: Ike mmegharị ngwa ngwa nke onye na-emegharị ihe na-eme ka o nwee ike imecha ọrụ iwepụ ngwaahịa ahụ n'ime obere oge. Dịka ọmụmaatụ, na ụfọdụ ahịrị mmepụta ịkpụzi ihe dị elu nke na-arụ ọrụ nke ọma. Oge iwepụ robot ahụ nwere ike iru sekọnd 0.48. Ike iwepụ ngwa ngwa a nwere ike ime ka usoro mmepụta ahụ dị nro ma belata nkwụsị mmepụta nke oge iwepụ ngwaahịa na-akpata.
(II) Nhazi na-esote
Ntinye ngwaahịa: Robot ahụ nwere ike itinye ngwaahịa ewepụrụ na eriri ibugharị ma ọ bụ oche ọrụ a họpụtara. Dịka ọmụmaatụ, n'ọtụtụ nnukwu mmepụta ịkpụzi ihe n'ime obere akụkụ, robot ahụ nwere ike itinye ngwaahịa ahụ na eriri ibugharị. Mgbe ahụ, a na-ebuga ngwaahịa ahụ na usoro nhazi ndị ọzọ site na eriri ibugharị. Dịka eserese, njikọta, wdg. Ọrụ ntinye akpaaka a anaghị eme naanị ka arụmọrụ mmepụta dịkwuo mma, kamakwa ọ na-ebelata njehie nke ọrụ aka.
Ọrụ enyemaka: Robot igwe ịkpụzi ihe ise nwere ike ịrụ ọrụ enyemaka ụfọdụ, dịka iwepụ isi ihe ahụ na itinye ihe ndị e tinyere. Dịka ọmụmaatụ, n'imepụta ụfọdụ shei ngwaahịa eletrọnịkị, robot ahụ nwere ike iwepụ isi ihe ahụ ozugbo ewepụchara ngwaahịa ahụ wee tinye ya n'ọnọdụ akọwapụtara. Ọrụ enyemaka a nwere ike ibelata ntinye aka ma melite ogo akpaaka nke usoro mmepụta.
(III) Ngwa pụrụ iche
Mwepụ ebu n'ime otu ebe: N'imepụta ebu n'ime otu ebe, robot igwe n'ime otu ebe ise nwere ike iwepụ ngwaahịa ozugbo. Dịka ọmụmaatụ, n'ụfọdụ ebu n'ime nnukwu ebe a na-etinye ihe, enwere ike inwe ọtụtụ akwa ebu n'otu oge. Robot ahụ nwere ike iwepụ ngwaahịa ndị dị na oyi akwa ọ bụla nke ebu ahụ nke ọma site na mmegharị nhazi nke ọtụtụ axes ya wee tinye ha n'ọnọdụ akọwapụtara. Ngwa pụrụ iche a na-enye robot igwe n'ime otu ebe ise uru pụrụ iche na mmepụta ebu dị mgbagwoju anya.
Ngwa ebu ọkụ na-agba ọsọ: Enwere ike iji robot igwe eji agba ọsọ ise na-agba ọsọ na njikọ ya na ebu ọkụ na-agba ọsọ iji nweta mwepụ na itinye ngwaahịa na akpaghị aka. Dịka ọmụmaatụ, n'imepụta ụfọdụ ngwaahịa eji agba ọsọ dị oke mma, ebu ọkụ na-agba ọsọ nwere ike hụ na ngwaahịa ahụ dị mma, ebe robot igwe eji agba ọsọ ise nwere ike iwepụ na itinye ngwaahịa na akpaghị aka. Njikọ a nwere ike ime ka arụmọrụ mmepụta na ịdị mma ngwaahịa ka mma.

6. Nhọrọ na nhazi nke igwe njikwa ihe eji etinye ihe n'ime axis ise
Ịhọrọ igwe njikwa ihe eji agba ntụtụ nke kwesịrị ekwesị dị oke mkpa maka ọganihu dị mma nke mmepụta ihe eji agba ntụtụ. Ihe ndị a bụ ọtụtụ ihe dị mkpa ịtụle mgbe ị na-ahọrọ ma na-ahazi ya:
(i) Nkọwapụta na ụdị nke igwe ịkpụzi ihe
Ọnụọgụ nke igwe ịkpụzi ihe n'ime ya: Ọnụọgụ nke igwe ịkpụzi ihe n'ime ya na-ekpebi ikike ibu nke onye na-akpụzi ihe n'ime ya. Dịka ọmụmaatụ, maka obere igwe ịkpụzi ihe n'ime ya, naanị onye na-akpụzi ihe n'ime ya nwere obere ikike ibu nwere ike ịchọ. Maka nnukwu igwe ịkpụzi ihe n'ime ya, a chọrọ onye na-akpụzi ihe n'ime ya nwere nnukwu ikike ibu. Mgbe ị na-ahọrọ, ọ dị mkpa ịhọrọ ụdị onye na-akpụzi ihe kwesịrị ekwesị dịka tọn nke igwe ịkpụzi ihe n'ime ya si dị.
Nha ebu nke igwe eji akpụ akpụ: Nha ebu ahụ ga-emetụtakwa nhọrọ nke onye na-akpụ akpụ. Ọ bụrụ na nha ebu ahụ buru ibu, onye na-akpụ akpụ kwesịrị inwe oke ọrụ na ikike mmegharị buru ibu. Dịka ọmụmaatụ, n'imepụta akụkụ ụgbọala buru ibu ụfọdụ, nha ebu ahụ nwere ike iru ọtụtụ mita. N'oge a, ọ dị mkpa ịhọrọ onye na-akpụ akpụ igwe eji akpụ akpụ ise nke nwere oke ọrụ buru ibu.
(ii) Ụdị na ibu nke ngwaahịa ahụ
Mgbagwoju anya nke ọdịdị ngwaahịa: Ọdịdị nke ngwaahịa ahụ ga-emetụta ụzọ njide na ụzọ mmegharị nke manipulator. Dịka ọmụmaatụ, maka ngwaahịa nwere ọdịdị dị mgbagwoju anya. Robot ahụ nwere ike ịchọ iji ngwaọrụ njide pụrụ iche na ụzọ mmegharị. Mgbe ị na-ahọrọ, ọ dị mkpa ịhọrọ ngwaọrụ njide robot kwesịrị ekwesị na sistemụ njikwa mmegharị dịka ọdịdị ngwaahịa ahụ si dị.
Ibu Ngwaahịa: Ibu ngwaahịa ahụ na-ekpebi ikike ibu nke robot ahụ. Ọ bụrụ na ibu ngwaahịa ahụ buru ibu, ọ dị mkpa ịhọrọ robot nwere ikike ibu buru ibu karị. Dịka ọmụmaatụ, n'ime mmepụta ịkpụzi ihe eji etinye ihe n'ime obere ngwa ụlọ, ibu ngwaahịa ahụ nwere ike iru kilogram iri. N'oge a, ọ dị mkpa ịhọrọ robot igwe ịkpụzi ihe eji etinye ihe n'ime axis ise nke nwere ikike ibu buru ibu karịa.
(III) Ihe achọrọ maka arụmọrụ mmepụta
Usoro mmepụta: Usoro mmepụta na-ezo aka n'oge achọrọ maka mmepụta nke ngwaahịa ọ bụla. Ọ bụrụ na ihe achọrọ maka usoro mmepụta dị elu, ọ dị mkpa ịhọrọ robot nwere ọsọ mmegharị ngwa ngwa. Dịka ọmụmaatụ, n'ụfọdụ ahịrị mmepụta ịkpụzi ntụtụ dị elu, usoro mmepụta nwere ike ịchọ ka emechaa mmepụta nke ngwaahịa n'ime sekọnd ole na ole. N'oge a, ọ dị mkpa ịhọrọ robot igwe ịkpụzi ntụtụ ise nke nwere ọsọ mmegharị ngwa ngwa.
Ike ịrụ ọrụ n'ihu: Ọ bụrụ na a chọrọ ịrụ ọrụ mmepụta ahụ ruo ogologo oge, ọ dị mkpa ịhọrọ robot nwere ntụkwasị obi dị elu na ikike ịrụ ọrụ na-aga n'ihu. Dịka ọmụmaatụ, n'ụfọdụ ụlọ ọrụ mmepụta ịkpụzi ihe na-emepụta awa 24 kwa ụbọchị, ọ dị mkpa ịhọrọ robot igwe ịkpụzi ihe na-aga n'ihu ise nke nwere ike ịrụ ọrụ nke ọma ruo ogologo oge.
(IV) Mmachi mmefu ego
Ọnụ ego akụrụngwa: Ọnụ ego nke robot igwe eji etinye ihe n'ime axis ise dị iche iche dabere na akara, ụdị na nhazi. Mgbe ị na-ahọrọ, ịkwesịrị ịhọrọ akụrụngwa kwesịrị ekwesị dịka mmefu ego gị si dị. Dịka ọmụmaatụ, ụfọdụ ụdị robot igwe eji etinye ihe n'ime axis ise dị oke ọnụ, mana arụmọrụ na ntụkwasị obi ha ka mma. Ụfọdụ ụdị robot etiti na nke dị ala dị ọnụ ala, mana arụmọrụ na ntụkwasị obi ha nwere ike ịdị ntakịrị njọ. Mgbe ị na-ahọrọ, ịkwesịrị ịtụle mmefu ego na mkpa mmepụta nke ọma.
Ọnụ ego mmezi: Na mgbakwunye na ọnụ ego akụrụngwa, ịkwesịrị ịtụlekwa ọnụ ego mmezi nke robot ahụ. Dịka ọmụmaatụ, ụfọdụ robot ndị nwere arụmọrụ dị elu chọrọ mmezi na mmezi mgbe niile. Ọnụ ego mmezi dị elu, ebe ụfọdụ robot ndị nwere etiti na obere ọnụ ahịa nwere obere ọnụ ahịa mmezi. Mgbe ị na-ahọrọ, ịkwesịrị ịtụle ọnụ ahịa akụrụngwa na ọnụ ahịa mmezi nke ọma.

7. Ntinye na inye ọrụ nke robot igwe eji akpụzi ihe ise
Ntinye na inye ọrụ bụ njikọ dị mkpa tupu e jiri robot igwe eji etinye ihe n'ime axis ise mee ihe. Ntinye na inye ọrụ nke ọma nwere ike ime ka robot ahụ rụọ ọrụ na arụmọrụ ya nke ọma. Ihe ndị a bụ usoro zuru ezu maka ntinye na idozi nsogbu:
(I) Nwụnye
Ntinye ntọala: Nke mbụ, a ga-arụ ntinye ntọala dịka nkọwapụta na ihe achọrọ nke robot ahụ si dị. Ntinye ntọala kwesịrị ijide n'aka na robot ahụ kwụsiri ike. Dịka ọmụmaatụ, maka nnukwu robot igwe eji etinye ihe ise, a ga-awụsa ntọala simenti n'ala. A ga-etinyekwa boltị arịlịka. Iji hụ na robot ahụ anaghị ama jijiji n'oge ọrụ.
Njikọ igwe: Jikọọ akụkụ dị iche iche nke robot ahụ. Gụnyere ogwe aka robot, usoro ije ije, wdg. N'oge njikọ ahụ, ọ dị mkpa ijide n'aka na njikọ nke akụkụ ọ bụla siri ike. Oke na izi ezi nke akụkụ ndị na-agagharị agagharị na-emezu ihe achọrọ. Dịka ọmụmaatụ, mgbe ị na-etinye ogwe aka robot ahụ, a ga-agbanwe oke ya na izi ezi ya. Iji hụ na ọ nwere ike mezue ọrụ mwepụ na itinye ngwaahịa ahụ nke ọma.
Njikọ eletriki: Jikọọ sistemụ eletriki nke robot ahụ. Gụnyere injin servo, ndị njikwa, ihe mmetụta, wdg. N'oge njikọ ahụ, ọ dị mkpa ijide n'aka na e jikọtara sekit eletriki nke ọma. A na-edozikwa paramita nke akụkụ eletriki ọ bụla nke ọma. Dịka ọmụmaatụ, mgbe ị na-ejikọ moto servo, a ga-edozi paramita mmegharị ya. Iji hụ na ọ nwere ike ịgagharị na ọsọ na anya edobere.
(II) Ịchọpụta nsogbu
Ndozi igwe: N'oge nhazi igwe. A ghaghị idozi oke mmegharị, izi ezi na ọsọ nke robot ahụ. Dịka ọmụmaatụ, site n'iji aka rụọ ọrụ njikwa aka, lelee ma oke mmegharị nke axis ọ bụla nke robot ahụ ruru ihe achọrọ. Ma ma izi ezi mmegharị ahụ ruru ihe a tụrụ anya ya. N'otu oge ahụ, a kwesịkwara ịgbanwe ọsọ mmegharị nke robot ahụ iji hụ na ọ nwere ike iru ihe achọrọ maka usoro mmepụta.
Ndozi eletriki: N'oge nhazi eletriki, a ga-edozi sistemụ eletriki nke robot ahụ, gụnyere ntọala paramita nke moto servo, nhazi nke sensọ, wdg. Dịka ọmụmaatụ, site na idozi paramita nke moto servo, hụ na ọ nwere ike ịkwaga na ọsọ na anya edobere, na mmụba na mbelata n'oge mmegharị ahụ na-emezu ihe achọrọ. N'otu oge ahụ, a ga-ahazi akara sensọ iji hụ na ọ nwere ike ịchọpụta ọnọdụ mmegharị nke robot ahụ nke ọma.
Ndozi njikọ: N'oge nhazi njikọ, a ga-edozi robot ahụ na njikọ ya na igwe nhazi ntụtụ iji hụ na robot ahụ nwere ike ijikọ usoro mmepụta nke igwe nhazi ntụtụ ma nwee ike mezue mwepụ na itinye ngwaahịa ahụ nke ọma. Dịka ọmụmaatụ, n'oge nhazi njikọ, a ga-agbanwe oge mmegharị nke robot ahụ iji hụ na ọ nwere ike mezue mwepụ na itinye ngwaahịa ahụ n'etiti mmeghe na mmechi nke igwe nhazi ntụtụ.

8. Nlekọta na nlekọta nke ihe na-emegharị igwe ịkpụzi ihe ise nke nwere usoro ise
Iji hụ na ihe na-emegharị igwe eji agba ntụtụ nke nwere usoro ise na-arụ ọrụ ma na-arụ ọrụ ogologo oge, ọ dị mkpa ka a na-edozi ya ma na-elekọta ya nke ọma mgbe niile. Ihe ndị a bụ nkọwa gbasara mmezi na nlekọta:
(I) Nlekọta kwa ụbọchị
Ọrụ nhicha: A chọrọ ka a na-ehicha ihe njikwa ahụ kwa ụbọchị. Gụnyere akụkụ dịka ogwe aka onye na-emegharị ahụ na usoro ije ije. Ọrụ nhicha nwere ike iwepụ uzuzu na mmanụ n'elu ihe njikwa ahụ. Gbochie uzuzu na mmanụ ka ọ ghara imebi akụkụ ndị na-emegharị ahụ nke ihe njikwa ahụ. Dịka ọmụmaatụ, jiri ákwà dị ọcha hichaa elu ihe njikwa ahụ. Jirikwa ikuku a na-eme ka ọ ghara ịdị mma iji fesaa akụkụ ndị na-emegharị ahụ nke ihe njikwa ahụ.
Lelee akụkụ igwe: Lelee ma akụkụ igwe nke manipulator ahụ hà tọgbọrọ chakoo, hà tọgbọrọ chakoo, wdg. Dịka ọmụmaatụ, lelee ma nkwonkwo nke ogwe aka manipulator ahụ hà tọgbọrọ chakoo. Ọ bụrụ na enwere ịtọgbọrọ chakoo. Ọ dị mkpa ka e sie ya ike n'oge. N'otu oge ahụ. Lelee ma akụkụ ndị na-agagharị nke manipulator ahụ hà tọgbọrọ chakoo. Ọ bụrụ na enwere ịda. Ọ dị mkpa ịgbanwe akụkụ ndị ahụ mebiri emebi n'oge.
Lelee sistemụ eletriki: Lelee ma sistemụ eletriki nke manipulator adịghị mma. Dịka ọmụmaatụ, lelee ma sekit eletriki ahụ ọ dị mkpụmkpụ, ọ naghị arụ ọrụ nke ọma, wdg. Ọ bụrụ na enwere nsogbu. Ọ dị mkpa ka a rụzie ya n'oge. N'otu oge ahụ. Lelee ọnọdụ ọrụ nke ihe ndị mejupụtara eletriki. Dịka moto servo, sensọ, wdg. Ọ bụrụ na enwere nsogbu ọ bụla, a ga-agbanwe ha n'oge.
(ii) Mmezi oge niile
Ndozi mmanụ: Na-ete mmanụ mgbe niile n'akụkụ ndị na-agagharị na manipulator. Dịka ọmụmaatụ, na-ete mmanụ n'ime nkwonkwo aka manipulator, ihe nduzi nke usoro ije na ihe ndị ọzọ. Mmanụ nwere ike ibelata esemokwu n'etiti akụkụ ndị na-agagharị ma na-agbatị ndụ ọrụ nke manipulator. Mgbe ị na-ete mmanụ, ịkwesịrị iji mmanụ kwesịrị ekwesị ma na-ete mmanụ dịka usoro mmanụ ahụ si dị.
Lelee izi ezi nke mmegharị ahụ: Na-elele izi ezi nke njikwa ahụ mgbe niile. Dịka ọmụmaatụ, jiri ngwaọrụ dịka ngwaọrụ nha laser iji lelee izi ezi nke njikwa ahụ. Ọ bụrụ na izi ezi nke ngagharị ahụ emezughị ihe achọrọ, ọ dị mkpa ka a gbanwee ya n'oge. Enwere ike ime mgbanwe ahụ site na ịhazi paramita mmegharị nke njikwa ahụ.
Lelee sistemụ njikwa: Na-elele sistemụ njikwa nke manipulator mgbe niile. Gụnyere ndị njikwa, moto servo na ihe ndị ọzọ. Lelee ma ọnọdụ ọrụ nke sistemụ njikwa ọ dị mma. Ọ bụrụ na enwere nsogbu ọ bụla, ọ dị mkpa ka a rụzie ya ma ọ bụ dochie ya n'oge.
(iii) Nchọpụta nsogbu
Nsogbu na ngwọta ndị a na-ahụkarị: Mgbe ejiri ya, ihe na-emegharị ahụ nwere ike inwe ụfọdụ nsogbu ndị a na-ahụkarị. Dịka ọmụmaatụ, ọsọ mmegharị nke ihe na-emegharị ahụ na-ebelata, izi ezi mmegharị ahụ na-ebelata, wdg. Maka mmejọ ndị a, a ga-enyocha ma dozie ha n'oge. Dịka ọmụmaatụ, ọ bụrụ na ọsọ mmegharị nke ihe na-emegharị ahụ na-ebelata, ọ nwere ike ịbụ n'ihi ntọala paramita na-ezighi ezi nke ihe na-emegharị ahụ. A ga-agbanwe paramita nke ihe na-emegharị ahụ na ihe na-emegharị ahụ. Ọ bụrụ na izi ezi mmegharị ahụ ebelata, ọ nwere ike ịbụ n'ihi iyi nke akụkụ igwe. A ga-agbanwe akụkụ ndị ahụ agbajiela n'oge.
Ndekọ na Nnyocha Mmejọ: Mgbe a rụchara ọrụ nchọpụta, a ga-edetu ma nyochaa mmejọ ahụ. Site n'idekọ oge, ihe merenụ na ngwọta nke mmejọ ahụ, enwere ike ịchịkọta ihe mmụta iji zere nlọghachi nke mmejọ ndị yiri ya. N'otu oge ahụ, site na nyocha nke mmejọ ahụ, enwere ike ime ka atụmatụ mmezi nke robot ahụ ka mma iji melite ntụkwasị obi ọrụ nke robot ahụ.

9. Usoro mmepe n'ọdịnihu nke igwe eji akpụzi ihe ise
Site na ọganihu sayensị na teknụzụ na-aga n'ihu na mmepe na-aga n'ihu nke ụlọ ọrụ ịkpụzi ihe n'ime injection, igwe ịkpụzi ihe n'ime injection-axis ise na-agbanwekwa. Ihe ndị a bụ usoro mmepe ya n'ọdịnihu:
(I) Ọgụgụ isi
Ojiji nke teknụzụ ọgụgụ isi arụrụ arụ: N'ọdịnihu, a ga-ejikọta igwe ịkpụzi ihe eji agba ntụtụ ise na teknụzụ ọgụgụ isi arụrụ arụ. Dịka ọmụmaatụ, site na algọridim mmụta igwe. Onye na-emegharị ihe nwere ike ịmụta ma melite ụzọ mmegharị ya na ọnọdụ ọrụ ya na akpaghị aka. Iji melite arụmọrụ mmepụta na ịdị mma ngwaahịa. N'otu oge ahụ. Teknụzụ ọgụgụ isi arụrụ arụ nwekwara ike ịchọpụta amụma na nchọpụta njehie nke onye na-emegharị ihe. Chọpụta mmejọ ndị nwere ike ime tupu oge eruo ma rụzie ha.
Ojiji nke sensọ nwere ọgụgụ isi: A ga-eji sensọ nwere ọgụgụ isi mee ihe nke ọma na igwe ịkpụzi ihe eji agba n'axis ise. Dịka ọmụmaatụ, site na sensọ anya arụnyere na manipulator. Enwere ike ịchọpụta ọdịdị na ọnọdụ nke ngwaahịa ahụ n'oge. Enwere ike ịgbanwe usoro njide na ụzọ mmegharị nke manipulator na akpaghị aka. N'otu oge ahụ. Sensọ nwere ọgụgụ isi nwekwara ike ịghọta njikọ dị n'etiti manipulator na igwe ịkpụzi ihe eji agba n'axis. Meziwanye ọkwa nke mmepụta akpaaka.
(II) Nkọwa dị elu
Njikwa mmegharị nke ọma: N'ọdịnihu, izi ezi nke njikwa mmegharị nke igwe njikwa ihe eji etinye ihe ise ga-aga n'ihu na-aka mma. Dịka ọmụmaatụ, site n'ịnabata injin servo na sistemụ njikwa nke ọma. Izi ezi nke robot nwere ike iru ọkwa micron. Nke a ga-egbo mkpa nke mmepụta ngwaahịa ịkpụ ihe dị mma nke ọma. Dịka ọmụmaatụ, na mmepụta nke ụfọdụ ngwaahịa eletrọnịkị dị elu, a chọrọ ka robot ahụ nwee ike mezue mwepụ na itinye ngwaahịa na ezigbo oke.
Ngwa njide dị elu: Ngwa njide dị elu ga-abụ akụkụ dị mkpa nke robot igwe ịkpụzi ihe ise n'ọdịnihu. Dịka ọmụmaatụ, site na iji iko mmiri ma ọ bụ ihe njide dị elu. Robot ahụ nwere ike ijide ngwaahịa ahụ nke ọma. Ọ nwekwara ike ịgbanwe ike njide ahụ na akpaghị aka dịka ọdịdị na nha nke ngwaahịa ahụ si dị. Nke a ga-eme ka ọnụego ihe ịga nke ọma nke ijide ngwaahịa na ịdị mma nke ngwaahịa ahụ ka mma.
(III) Ọrụ dị iche iche
Ike ịrụ ọrụ ọtụtụ ọrụ: Robot igwe ịkpụzi ihe eji agba n'ime axis ise n'ọdịnihu ga-enwe ikike ịrụ ọrụ ọtụtụ ọrụ siri ike. Dịka ọmụmaatụ, na mgbakwunye na inwe ike imecha mwepụ na itinye ngwaahịa. Ọ nwekwara ike ịrụ ọrụ dị mgbagwoju anya dịka nyocha na nkpọkọta ngwaahịa. Nke a ga-eme ka arụmọrụ mmepụta na oke ngwa nke robot ahụ ka mma nke ukwuu. Dịka ọmụmaatụ, na obere ngwaahịa eletrọnịkị ụfọdụ.