Nhazi nke Robot Ịkpụzi Axis Ise

Nhazi Mechanical nke Ọgwụ Ntụtụ Ise Robot ịkpụziNnyocha Dị Mkpa nke Nduzi Nlereanya na Mmekọ Ọrụ Dị Mma

Na akpaaka nke oge a nke na-akpụzi ihe, Rọbọt ndị na-akpụzi ihe ntụtụ ise, site na ikike ọrụ ha dị iche iche, nke nwere ọtụtụ akụkụ, aghọwo ihe dị mkpa maka imeziwanye arụmọrụ mmepụta na ibelata ọnụ ahịa ọrụ. Arụmọrụ ha pụrụ iche na-adabere na sistemụ igwe e ji nlezianya hazie—site na ngalaba draịva ruo na onye na-arụ ọrụ njedebe—ebe ọrụ nhazi nke akụkụ ọ bụla na-ekpebi arụmọrụ robot ahụ na njide ọsọ dị elu, ọnọdụ ziri ezi, na mmegharị trajectory dị mgbagwoju anya. Isiokwu a ga-enye nyocha miri emi nke usoro igwe isi nke robot ịkpụzi axis ise, na-ekpughe njikọ dị n'etiti arụmọrụ akụrụngwa na imewe nhazi, na-enyere ụlọ ọrụ aka ime mkpebi nhọrọ akụrụngwa ziri ezi karị n'oge mmelite akpaaka.

Nhazi Isi: "Usoro Ọkpụkpụ" nke Sistemụ Njem Axis Ise

Nhazi igwe nke robot ịkpụzi axis ise dabere na sistemụ njikọ dị iche iche. Site na ijikọta axes ahịrị atọ (X, Y, na Z) na axes abụọ na-agbagharị agbagharị (A na B), ọ na-enweta oke mmegharị zuru oke na akụkụ atọ. Nhazi a gafere oke mmegharị nke atọ ọdịnala.Rọbọt Axis, na-egosi uru dị ukwuu n'iji akụkụ ndị a kpụrụ akpụ nke a na-eji ntụtụ eme ihe n'ụdị pụrụ iche na iwepụ akụkụ ndị dị mgbagwoju anya.

Modulu axis kwụ ọtọ: Axis X (mgbagharị n'akụkụ), axis Y (mgbatị n'ihu na azụ), na axis Z (ebuli kwụ ọtọ) na-ejikarị ngwakọta nke nduzi kwụ ọtọ dị elu na skru bọọlụ. E ji ígwè alloy siri ike mee nduzi ndị a nwere elu ala ziri ezi. Ejikọtara ya na ihe mmịfe nwere ibu ọrụ a na-agbanwe agbanwe, ha na-ahụ na njehie ahịrị n'ime 0.02mm/m n'oge mmegharị. A na-ejikọ skru bọọlụ ahụ ozugbo na moto draịva site na mkpụrụ, na-agbanwe mmegharị ntụgharị ka ọ bụrụ mbugharị ahịrị. Nke a na-enweta arụmọrụ nnyefe karịrị 90%, nke dị elu karịa sistemụ rack na pinion ọdịnala, na-ebelata mfu ike nke ọma.

Njikọ axis na-agbanwe agbanwe: Axis A (ntụgharị aka) na axis B (mgbanwe aka) bụ isi ihe maka mgbanwe ọnọdụ dị mgbagwoju anya. A na-eji ihe mbelata harmonic dị elu eme ihe n'ime nkwonkwo, yana njikwa azụ azụ ruo n'ime nkeji 1 arc. Ejikọtara ya na ikike ibu radial na axial nke bearings roller crossed, ha na-ahụ na mmepụta ntụgharị siri ike na nhazi 0.1° ziri ezi. N'ọnọdụ ọrụ ọsọ ọsọ, ọsọ nzaghachi ike nke axis na-agbanwe agbanwe nwere ike iru 500°/s, na-emezu ihe achọrọ nke mmepụta mgbanwe ngwa ngwa.

Sistemụ Draịva: "Akwara" nke mmepụta ike

Sistemụ draịva nke rọbọt axis ise na-arụ ọrụ dị ka "ahụ ike," na-enye ike a na-achịkwa nke ọma maka mmegharị axis ọ bụla. Ugbu a, a na-ahazi ngwọta draịva bụ isi dị ka moto servo na moto stepper. draịva servo, yana uru ha na njikwa mkpọchi mechiri emechi, na-achịkwa mmepụta ịkpụzi injection dị elu.

Ngwugwu draịva Servo nwere moto servo, koodu, na onye ọkwọ ụgbọala. Moto ahụ na-eji magnet ụwa dị ụkọ, na-enye njupụta torque dị elu na mmepụta ike kwụsiri ike ọbụlagodi na obere ọsọ. Mkpebi koodu na-erukarị bits 20 (1,048,576 pulses kwa mgbanwe). N'ịjikọta ya na algọridim njikwa PID nke onye ọkwọ ụgbọala, nke a na-enweta njehie njikwa ọnọdụ nke ≤0.01mm. N'ọnọdụ mwepụ akụkụ dị elu, enwere ike ijikwa oge osooso na mbelata nke sistemụ servo n'ime 0.1s, oge okirikiri nzukọ gafere okirikiri 120 kwa nkeji.

Nhazi Njikọ Nzipu: Sistemụ draịva na axis na-agagharị agagharị na-ejikọta site na njikọ na-agbanwe agbanwe ma ọ bụ eriri synchronous. Njikọ na-agbanwe agbanwe nwere ike ịkwụghachi maka nhazi na-ezighi ezi ma belata mmetụta nke ibu ujo na moto ahụ. Draịva eriri synchronous dị mma maka nnyefe ike dị anya. Ahụ eriri polyurethane ha na nhazi waya ígwè na-eme ka nnyefe ziri ezi ma na-anagide mmebi na ndọda ihe karịrị awa 10,000 nke ọrụ na-aga n'ihu.

Onye Mmepụta Ọgwụgwụ: "Aka" nke Mmekọrịta Ọrụ

Ihe na-eme ihe n'ikpeazụ (gripper) bụ ihe na-emekọrịta ozugbo na Ogwe aka robot na akụkụ e ji agba ọgwụ. A ghaghị ịhazi nhazi ya dịka njirimara ngwaahịa ahụ si dị. Ụdị ndị a na-ahụkarị gụnyere ihe njide pneumatic, iko mmiri ikuku, na ngwaọrụ magnet. Isi ihe ọ na-elekwasị anya bụ ịgbanwe ngwa ngwa na mmekorita kwụsiri ike na ogwe aka robot.

Nhazi nke Mmepụta Ọgwụgwụ: Ihe njide pneumatic na-eji draịva piston abụọ nwere ike ijide ihe nke 5-500N. E tinyere ya na mkpịsị aka silicone ma ọ bụ polyurethane iji nabata akụkụ ndị a kpụrụ akpụ nke ihe na ọdịdị dị iche iche. Iko mmiri nsị ahụ na-eji ihe na-emepụta Venturi iji mepụta nrụgide na-adịghị mma nke -80kPa. Otu ihe njide nwere ike ijide ihe karịrị 5kg, nke na-eme ka ọ dabara adaba karịsịa maka akụkụ plastik buru ibu, dị larịị. Ụfọdụ ụdị dị elu nwere njikọ mgbanwe ngwa ngwa, na-ebelata oge mgbanwe ruo ihe na-erughị sekọnd 30, na-emezu mkpa nke mmepụta dị iche iche, obere olu.

Nhazi nhazi ibu: A na-etinye ihe mmetụta ibu n'ime njikọ dị n'etiti ihe na-eme ihe na ogwe aka iji nyochaa ibu njide n'oge. Mgbe ibu gafere oke edobere (nke na-abụkarị 120% nke ibu enyere ọkwa), sistemụ ahụ na-akpali usoro nchekwa na akpaghị aka, na-akwụsị mmegharị ahụ ma na-enye mkpu iji gbochie mmebi na nhazi igwe n'ihi oke ibu. Nhazi a na-enye robot ohere ịnabata ibu dị site na 5 ruo 50 kg, na-ekpuchi mkpa mmepụta site na obere ihe eletrọnịkị ruo na nnukwu akụkụ plastik ụgbọ ala.

Nhazi nkwado: "Akpa" nke na-eme ka nkwụsi ike sie ike

Nhazi nkwado ahụ gụnyere ihe ndị na-ebu ibu dịka ntọala, ogidi, na ogwe osisi. Nkwụsi ike ya na imewe dị mfe na-emetụta kpọmkwem izi ezi nke mmegharị robot ahụ na oriri ike ya. Robot ndị nwere axis ise nke oge a na-ejikarị imewe modular eme ihe, na-eji nyocha ihe nwere oke iji melite nkesa nrụgide nhazi.

Nhọrọ ihe na ihe eji eme ihe: A na-ejikarị ihe ndị e ji aluminom mee ogidi na ogwe osisi ndị a, nke e ji anod mee, nke e ji mee ka ha ghara ire ere ma ọ bụ ghara ire ere. A na-etinye ihe ndị e ji ígwè mee n'ebe ndị nwere ibu dị mkpa, na-ebelata ibu ha site na 30%, ebe a na-ahụ na ha na-agbanwe agbanwe nke ≤0.5mm/m. E ji ígwè a kpụrụ akpụ rụọ ntọala ahụ, ọgwụgwọ ịka nká na-ewepụkwa nrụgide dị n'ime ya, na-eme ka ọrụ ha sie ike.

Nhazi nchekwa na-amịkọrọ ma na-echebe: A na-etinye ihe mkpuchi na-amịkọrọ ihe mberede n'ebe njikọ dị n'etiti usoro nkwado na ala, na-amịkọrọ ihe karịrị 90% nke mkpọtụ ugboro ugboro. A na-etinye mkpuchi nchebe a na-emegharị emegharị gburugburu akụkụ ndị na-agagharị, nke e ji ákwà naịlọn dị ọtụtụ oyi akwa na usoro etiti ígwè rụọ. Ha na-enweta ọkwa IP54 ma na-echebe nke ọma megide uzuzu na mmetọ mmanụ n'ebe a na-etinye ihe.

Uru Mmepụta nke Uru Nhazi Na-eweta

Nhazi igwe nke robot igwe eji agba ihe ise na-arụ ọrụ n'ikpeazụ iji melite arụmọrụ mmepụta na ịdị mma nke ngwaahịa. Njikọ ya na-eme ka ọsọ nhazi nke ụzọ iwepụ akụkụ ahụ dịkwuo elu site na 40%, na-eme ka o kwe omume ijide akụkụ site na ọtụtụ ọdụ na ebu dị mgbagwoju anya na-enweghị nnyonye anya oghere. Ọnọdụ dị oke mma (mmeghachi omume ≤±0.05mm) na-ebelata ihe egwu nke nkpọkọ n'etiti akụkụ na ebu, na-ebelata ọnụego ntụpọ ruo n'okpuru 0.1%.