Ngwa a kapịrị ọnụ nke ihe njikwa servo atọ-axis na nhazi na nkwakọ ngwaahịa ọgwụ

Ngwa Pụrụ Iche nke Robot Servo Atọ n'Ahịhịa na Nhazi na Nkwakọ ngwaahịa Ọgwụ

Rọbọt Servo Atọ: Ịgbanwe Mgbanwe Arụmọrụ na Nhazi na Nkwakọ ngwaahịa Ọgwụ

N'ihi ụkpụrụ ịdị mma siri ike nke ụlọ ọrụ ọgwụ na mkpa ọ dị imepụta ihe nke ọma, akụrụngwa akpaaka aghọwo isi ihe na-akwalite mmelite na mgbanwe nke ụlọ ọrụ ọgwụ. Rọbọt servo atọ-axis, site na uru ha dị mkpa nke njikwa ziri ezi, ọrụ kwụsiri ike, na mgbanwe mgbanwe, agbanweela ọrụ ha na nhazi na nkwakọ ngwaahịa ọgwụ site na "ngwaọrụ enyemaka" gaa na "nkeji mmepụta isi." Isiokwu a ga-enyocha ọnọdụ ngwa ha kpọmkwem, uru teknụzụ, na echiche ojiji bara uru n'ọhịa a, na-enye ntụaka maka mmelite akpaaka nke ụlọ ọrụ ọgwụ.

I. Ihe achọrọ maka ụlọ ọrụ ọgwụ: Gịnị mere ị ga-eji họrọ robot Servo nke atọ?

Ihe pụrụ iche e ji mara mmepụta ọgwụ na-ekpebi ihe ndị siri ike e ji arụ ọrụ akpaaka: ụkpụrụ ịdị ọcha nke GMP kwadoro, izi ezi nke nhazi ọkwa milligram, ọrụ kwụsiri ike awa 24, na mgbanwe ngwa ngwa n'etiti ọtụtụ nkọwapụta ngwaahịa. Nhazi na nkwakọ ngwaahịa ọdịnala anaghị echekwa naanị nsogbu arụmọrụ (ikike nhazi kwa ụbọchị kwa onye bụ naanị iberibe 3,000-5,000), kamakwa ọ na-eweta ihe egwu dị mma dịka ngwakọta ọgwụ na mbelata nke njehie mmadụ kpatara. Otú ọ dị, ihe na-emegharị pneumatic ọdịnala na-ejedebe n'ihi enweghị ezigbo nhazi na mmegharị ahụ na-adịghị mma, na-eme ka ha ghara ịdị mma maka ojiji ọgwụ.

Mpụta nke axis atọ Ihe njikwa Servos na-edozi nsogbu a. Sistemụ mmegharị X, Y, na Z nke na-anya servo-moto ha na-enweta izi ezi nke 0.1mm. Ha na-ejikọta ya na ụzọ mmegharị a na-ahazi na nzaghachi ike, ha na-emezu ihe achọrọ maka ọrụ ụlọ nhicha na-enweghị uzuzu ma na-agbanwe kpọmkwem na mkpa njikwa nke ụdị ọgwụ dị iche iche (mbadamba, kapsụl, mmiri ọnụ, wdg), na-eme ka ha bụrụ nhọrọ kacha mma maka nhazi na nkwakọ ngwaahịa ọgwụ akpaaka.

II. Isi Ihe Omume nke 1: Njikwa Nkezi nke Nhazi Ọgwụ

Nhazi bụ ihe dị oke mkpa n'usoro mmepụta ọgwụ, nke chọrọ usoro mechiri emechi nke "nchọpụta - ijide - nhazi - nnyefe." Enwere ike kewaa ngwa nke robot servo atọ n'usoro a n'ụzọ dị mkpa atọ:

(I) Nhazi nke ọma nke Ụdị Ọgwụ Ọtụtụ Ọnụọgụ
Maka ọgwụ dị iche iche, dị ka mbadamba, kapsụl, na softgels, robot servo atọ nwere ike ịmepụta nhazi dị mma site n'inye ha ihe ndị na-eme ka njedebe dị mma. Dịka ọmụmaatụ, maka nhazi mbadamba, a na-eji ihe na-eme ka iko mmiri ghara ịdị ọcha. Sistemụ servo na-achịkwa nrụgide iko mmiri (0.02-0.05 MPa) nke ọma, na-ahụ na ejiri mbadamba ndị nwere dayameta dị site na 3-15 mm jidesie ike ma na-egbochi mmebi nke nrụgide dị oke njọ kpatara. Maka kapsụl, a na-eji ihe na-eme ka ọ dị nro, na-eji ọrụ njikwa ike nke moto servo iji nọgide na-enwe ike ijide nke 5-10 N, na-egbochi mgbanwe na ntapu.

Maka ịrụ ọrụ nke ọma na nhazi, robot servo nke atọ nwere uru dị ukwuu. Site n'iji usoro nhazi mbadamba nke ụlọ ọrụ ọgwụ nta na nke ọkara dịka ọmụmaatụ, usoro nhazi aka ọdịnala nwere ike ịhazi ihe dị ka mbadamba 8,000-10,000 kwa elekere. Agbanyeghị, usoro nhazi akpaaka nke nwere robot servo nke atọ nwere njikọ ọsọ dị elu n'etiti axes X na Y (ọsọ ọrụ kachasị elu nke 1.5 m/s), nwere ike ịbawanye ikike a ruo mbadamba 30,000-40,000 kwa elekere. A na-edebe ọnụego njehie nhazi n'okpuru 0.01%, nke dị ala karịa ọkọlọtọ njehie 0.5% maka nhazi aka.

(II) Nhazi ọnụọgụgụ ọgwụ ezubere iche
Iwu ọgwụ chọrọ ka a kesaa otu ọgwụ ọ bụla n'otu n'otu ma chọpụta nke ọma, na-etinye nnukwu ọchịchọ na ikike njirimara otu nke usoro nhazi. Robot servo nke nwere axis atọ, nke ejikọtara ya na sistemụ nchọpụta ọhụụ, na-eme ka usoro nke "nchọpụta ọnụọgụgụ otu - nhazi ziri ezi - mbufe ezubere iche" rụọ ọrụ. Sistemụ ọhụụ na-ebu ụzọ na-ejide ozi ọnụọgụgụ otu (barcode ma ọ bụ koodu QR) na ngwugwu ọgwụ. Site na iji algọridim, ọ na-akọwa data ọnụọgụgụ otu ngwa ngwa ma na-ebuga ya na Ụlọ ọrụ Robotsistemụ nchịkwa. Dabere na iwu nhazi ọnụọgụgụ ogbe e doziri tupu oge eruo, sistemụ ahụ na-ahazi usoro X, Y, na Z iji bufee ọgwụ site na ogbe dị iche iche gaa na ogbe ha kwekọrọ. Usoro ahụ dum na-ewe ihe na-erughị sekọnd 0.5, na-ewepụ ihe egwu nke ngwakọta ogbe kpamkpam.

Iji ọgwụ a eme ihe n'ụlọ ọrụ ọgwụ buru ibu egosila na ebelatala ọnụego ọgwụgwọ aka maka nhazi otu site na 15% ruo 0.3%, arụmọrụ nke ịchọpụta ihe amụbaala okpukpu anọ, yana nyocha ndị ọrụ nchịkwa ọgwụ emebeghị nke ọma.

(III) Njụ Akpaka nke Ngwaahịa Ndị Nwere Nrụhie
N'oge mmepụta ọgwụ, a na-emepụta obere ngwaahịa nwere nkwarụ (dịka mbadamba ihe na-adịghị mma na kapsụl na-agbapụta) n'ihi ihe ndị dị ka ntụpọ ihe na mgbanwe usoro. Ọjụjụ ọdịnala anaghị arụ ọrụ nke ọma kamakwa ọ na-adịkarị mfe ilele. Robot servo nke nwere axis atọ, yana sistemụ nlele anya na nchọpụta ibu, na-enye ohere ịjụ ngwaahịa nwere nkwarụ kpọmkwem. Sistemụ anya na-achọpụta ntụpọ ịchọ mma na ọgwụ, ebe ihe mmetụta ibu na-achọpụta ọdịiche ibu (na izi ezi nke ±0.01g). Mgbe achọpụtara ngwaahịa nwere nkwarụ, sistemụ ahụ na-ezigara robot ahụ ozi ozugbo, nke na-agbanwe ụzọ ya ngwa ngwa, na-ejide ngwaahịa ahụ, ma na-ebufe ya na ebe mkpofu. Oge nzaghachi ịjụ bụ naanị sekọnd 0.3, yana ọnụego izi ezi nke 99.99%.

III. Isi Ihe Omume nke 2: Mmekọrita Dị Irè na Nkwakọ ngwaahịa Ọgwụ

Nkwakọ ngwaahịa bụ nzọụkwụ ikpeazụ n'ime mmepụta ọgwụ, nke chọrọ ọtụtụ usoro, gụnyere ịtinye katọn, ịchachi, ịchachi akara, na ịcha pallet. Robot servo nke atọ, site na njikọta miri emi na ahịrị mmepụta nkwakọ ngwaahịa, na-enweta mmekorita dị irè n'ofe usoro ndị a.

(I) Njikọta akpaka nke katọn na mkpuchi maka ọgwụ

N'usoro katọn maka mbadamba na katọn, robot servo nke nwere axis atọ na-arụ ọrụ bụ isi nke "ịhazi" na "nkwakọ ngwaahịa." Site na iji ngwugwu katọn mee ihe dịka ọmụmaatụ, robot ahụ na-ebu ụzọ jiri mmegharị axis X na Y emekọrịta iji hazie ngwugwu katọn (katọn 12-24 kwa ngwugwu) nke e nyere site na onye na-ebufe ya. Axis Z na-ebelata njide njedebe iji tinye ngwugwu katọn ahụ kpọmkwem n'ime igbe nkwakọ ngwaahịa. Usoro ahụ dum na-ewe naanị sekọnd 0.8 kwa igbe. N'oge usoro mkpuchi igbe ahụ, robot ahụ na-arụkọ ọrụ na ihe mkpuchi katọn iji pịa mkpuchi ahụ ma tinye gluu ahụ. Sistemụ servo na-achịkwa ike ịpị (20-30N) iji hụ na mkpuchi igbe ahụ ruru ụkpụrụ njem ma gbochie mmebi na mmetọ ọgwụ.

Mgbe ha kwalitechara ahịrị nkwakọ ngwaahịa capsule ha, otu ụlọ ọrụ ọgwụ jiri robot abụọ nwere servo atọ na-arụ ọrụ n'otu aka. Nke a mụbara arụmọrụ nkwakọ na mkpuchi igbe site na igbe 120 kwa nkeji ruo igbe 200 kwa nkeji, ọnụego nnabata nkwakọ ngwaahịa mụbara site na 98.5% ruo 99.8%.

(II) Ọnọdụ ziri ezi nke akara ọgwụ

Mpempe akwụkwọ ọgwụ nwere ozi dị mkpa dịka aha ọgwụ ahụ, ike ya, nọmba ogbe ahụ, na ụbọchị ọ ga-akwụsị. Ọ dịghị mma ọ bụla e tinyere n'ime akwụkwọ ahụ na-emetụta mma ya, kama ọ nwekwara ike imebi iwu ọgwụ. Robot servo nke nwere axis atọ na-enweta nzizi ọkwa milimita n'ịkpọ aha site na njikọta nke "nhazi ọhụụ + servo draịva": Sistemụ ọhụụ na-ebu ụzọ chọpụta ọnọdụ ntụaka igbe ahụ (dị ka nkuku na akara ebipụtara), na-agbakọ nhazi akara, ma na-ebuga ha na robot ahụ. Robot ahụ na-ebugharị isi akara ahụ kpọmkwem n'akụkụ X na Y gaa n'ọnọdụ ebumnuche. Axis Z na-achịkwa nrụgide akara (0.1-0.2 MPa) iji hụ na ejiri akara ahụ mee ihe nke ọma, na-enweghị wrinkles, yana mgbanwe ọnọdụ n'ime ±0.5 mm.

Maka ngwugwu ndị na-adịghị mma dịka karama ọgwụ gbara gburugburu, robot ahụ nwekwara ike iji axis rotary (axis nke anọ nhọrọ) iji nweta akara 360°. Sistemụ servo na-ejikọta njikwa ọsọ iji hụ na ọsọ ntụgharị na-aga n'ihu n'etiti isi akara na karama ahụ, na-ahụ na njikọ na-enweghị ntụpọ na njikọ akara ahụ.

(III) Ndozi na Nchekwa Ngwaahịa Emechara nke Ọma

Mgbe emechara nkwakọ ngwaahịa ọgwụ, ọ dị mkpa ka e tinye ha ngwa ngwa ma chekwaa ha iji belata oghere ala. Robot servo nke nwere axis atọ nwere ike ịgbakọ ụzọ kachasị mma isi mee ka palletization dabere na nha, ibu, na ihe achọrọ maka nchekwa nke igbe nkwakọ ngwaahịa. Maka igbe ọgwụ ọnụ dị mfe (igbe ọ bụla na-erughi 500g), a na-eji ihe na-eme ka ihe dị iche iche na-ejide ma na-eme ka igbe 4-6 dị nro n'otu oge. Maka igbe karama infusion dị arọ (igbe ọ bụla na-eru 10-15kg), a na-eji ihe na-ejide ọkụ eletrik, na-eji nnukwu ike nke moto servo iji nweta njide kwụsiri ike.

Maka izi ezi nke palletization, robot ahụ na-eji njikwa elu mechiri emechi na axis Z iji hụ na mgbanwe nke oyi akwa ọ bụla nke igbe agaghị agafe 1mm. Ogologo palletizing nwere ike iru 1.8-2.5m, robot ahụ nwekwara ike ịgbanwe ọdịdị pallet ahụ na akpaghị aka (dịka ọmụmaatụ, square ma ọ bụ akụkụ anọ) dabere na nha nke shelf nchekwa. Mgbe etinyere ya na ebe nchekwa ọgwụ, arụmọrụ palletization ngwaahịa emechara mụbara site na igbe 80/awa (eji aka arụ ọrụ) ruo igbe 300/awa, na-eme ka ojiji oghere ụlọ nkwakọba ihe dịkwuo mma site na 30%.

IV. Uru Teknụzụ Isi na Nhọrọ Isi Isi nke Robot Servo Atọ

(I) Uru Teknụzụ Atọ Dabara adaba maka Ngwa Ọgwụ

Nhazi nke Klas Ụlọ Nchacha: Site na iji ahụ ígwè anaghị agba nchara na mmanụ nri, elu ahụ a na-egbuke egbuke na-eguzogide ụzọ dị iche iche e si egbutu ihe dịka mmanya na ọkụ UV, na-emezu ihe achọrọ maka ụlọ nchacha GMP Klas 8 ma na-egbochi mmetọ ọgwụ.

Sistemụ Servo Kwụ ọtọ ma dịkwa mfe ijikwa: Site na iji injin servo na ndị ọkwọ ụgbọala ebubata, ọ na-akwado ọnọdụ, ọsọ, na ụdị njikwa ike. Mgbanwe dị mfe na-enye ohere maka ijikwa ihe ndị dị nro nke ọma na ijide ihe ndị dị arọ nke ọma.

Njikọta Na-agbanwe Agbanwe: Na-akwado ọtụtụ usoro nkwukọrịta ụlọ ọrụ dịka Modbus na Profinet, ọ na-ejikọta ya na sistemụ ọhụụ, sistemụ ịtụ ihe, igwe nkwakọ ngwaahịa, na akụrụngwa ndị ọzọ nke ọma, na-eme ka usoro mmepụta ahụ rụọ ọrụ nke ọma. Ngwanrọ mmemme na-enye ohere maka mgbanwe ngwa ngwa nke paramita mmegharị, na-eme ka mgbanwe nke ahịrị mmepụta maka ọtụtụ nkọwapụta ọgwụ (oge mgbanwe ihe na-erughị nkeji iri).

(II) Isi Ihe Ndị A Ga-atụle Maka Ụlọ Ọrụ Ọgwụ na Nhọrọ Ngwaahịa

Ndakọrịta Ibu na Njem: Họrọ ikike ibu dabere na ibu ọgwụ ndị a na-ahazi/kwakọba (nke na-abụkarị 1-50 kg). Họrọ akụkụ atọ oke njem (500-3000 mm na X-axis, 300-2000 mm na Y-axis, na 200-1000 mm na Z-axis) dabere na nhazi ọrụ iji hụ na e mezuru mkpa mmepụta.

Ihe achọrọ maka ọkwa ịdị ọcha: Ọgbakọ mmepụta maka ụdị ọgwụ dị iche iche, dịka nkwadebe ọnụ na ọgwụ ndị a na-agba n'ime ahụ, chọrọ ọkwa ịdị ọcha dị iche iche, nke chọrọ robot nwere ọkwa ịdị ọcha kwesịrị ekwesị (dịka ọmụmaatụ, Klas nke 7 dabara adaba maka ọgbakọ ọgwụ a na-agba n'ime ahụ).

Ike Ọrụ Mgbe A Na-ere Ahịa: Enweghị ike ịkwụsị mmepụta ọgwụ, yabụ họrọ onye nrụpụta nke na-enye nzaghachi awa 24 na ngwa ngwa ngwa ngwa ngwa iji hụ na arụziri ya n'oge kwesịrị ekwesị ma ọ bụrụ na akụrụngwa ada ada ma belata mfu oge mmepụta.

V. Mmechi: Mmelite akpaaka bụ nhọrọ a na-apụghị izere ezere

N'okpuru mmụba nke ụlọ ọrụ ọgwụ na-eme n'ịkwalite mma, ime ka arụmọrụ dịkwuo mma, na nrubeisi na nchụso, robot servo atọ abụghịzi naanị ngwaọrụ mmepụta; ha bụ isi ihe na-akpali ime ka e nweta izi ezi, arụmọrụ, na ọgụgụ isi na nhazi ọgwụ na nkwakọ ngwaahịa. Site na nhazi ụdị ọgwụ dị iche iche ruo na nhazi ngwaahịa emechara, site na ịchọta ọnụọgụgụ ngwaahịa ruo ịjụ ngwaahịa ndị nwere nkwarụ, mgbanwe zuru oke na uru teknụzụ ha na-enyere ọtụtụ ụlọ ọrụ ọgwụ aka imeri nsogbu mmepụta, belata ihe egwu dị mma, ma melite asọmpi ahịa.