Àrụmọrụ nke robot igwe eji etinye ihe n'ime axis servo nke nwere axis atọ ọ̀ na-emebi emebi?

Arụmọrụ nke servo atọ-axis bụ Ọgwụ na ịkpụzi igwe mmebi nke robot?

N'elu ahịrị mmepụta ịkpụzi ọgwụ, igwe robot nke nwere usoro atọ nke servo injection bụ isi ihe eji ejikọ mmeghe na mmechi ebu, itinye ngwaahịa, na ibuga ya. Nkwụsi ike arụmọrụ ya na-ekpebi kpọmkwem arụmọrụ mmepụta, ọnụego asambodo ngwaahịa, na ndụ akụrụngwa. Mgbe robot ahụ na-enweta nsogbu arụmọrụ dịka nkwụsịtụ izi ezi n'ọnọdụ, ọsọ dị nwayọ, mbelata ikike ibu, ma ọ bụ nkwụsịtụ mmegharị, enweghị ike ịchọta ihe kpatara ya ngwa ngwa nwere ike ọ bụghị naanị ibute oge ọrụ mmepụta kamakwa ọ na-ebute mmebi nke abụọ na akụkụ n'ihi ndozigharị na-enweghị nchebara echiche. Isiokwu a ga-enye ngwọta nyocha ihe kpatara nsogbu site na echiche anọ: njirimara akara na-adịghị mma → nchọpụta nsogbu modulu site na modulu → nkwenye njehie → mmezi mgbochi, na-enyere ndị ọkachamara aka idozi nsogbu nke ọma.

1. Nchọpụta mbụ nke ihe ndị na-adịghị mma n'ọrụ: Buru ụzọ "Jide ihe mgbaàmà ahụ" wee "Kpọchie ihe niile"

Tupu ịmalite ịchọpụta nsogbu, ọ dị mkpa ịchọpụta ihe ndị na-egosi mmebi arụmọrụ site na nleba anya na nchịkọta data iji zere imefusị oge site na ịme nchọpụta nsogbu na-enweghị isi. Ihe ndị a bụ ihe mgbaàmà ndị a na-ahụkarị na ihe mgbaàmà mbụ ha metụtara:

1. Nhazi nkewa nke ihe na-adịghị mma na arụmọrụ nke isi

Nhazi nke Ịhazi Nhazi: Robot ahụ na-esi n'ọnọdụ ebumnuche ya pụọ ​​mgbe ọ na-ejide ngwaahịa, ọ naghị adabara kpọmkwem na eriri mbugharị mgbe ọ na-etinye ya, ma ọ bụ njehie nke imeghachi omume gafere uru akọwapụtara na ntuziaka akụrụngwa (ọkachasị, izi ezi nke servo axis atọ. Rọbọt Sga-abụ ≤±0.1mm). Ihe mbụ a na-enyo enyo: Ndagharị paramita sistemụ Servo, mmebi igwe, na nsogbu mgbaama koodu.

Mbelata Ọsọ Ọrụ: Mgbe ebudatara ma ọ bụ bufee robot ahụ, ọsọ nke axis ọ bụla (axis X kwụ ọtọ, axis Y kwụ ọtọ, na axis Z kwụ ọtọ) dị ala karịa uru edobere, enwerekwa nkwụsịtụ n'oge osooso/mbelata. Ihe mbụ a na-enyo enyo: Mmachi ọkụ eletrik servo, mfu ike moto, ma ọ bụ mmụba nke iguzogide ibu.

Mbelata ikike ibu: Ngwaahịa nke enwere ike ijide na mbụ (dịka ọmụmaatụ, akụkụ a kpụrụ akpụ nke 5kg) na-ada mgbe ejiri ya, ma ọ bụ mkpu oke ibu na-akpalite n'oge ọrụ n'ihi oke ibu. Echiche mbụ: Enweghị ike torque moto servo zuru oke, mmịpụ nnyefe, ma ọ bụ nrụgide zuru oke na sistemụ enyemaka pneumatic/hydraulic (ọ bụrụ na etinyere ihe njide pneumatic). Nkwụsị mmeghachi omume: Mgbe panel onye ọrụ nyere iwu, robot ahụ na-ewe sekọnd 1-3 iji mee ihe, ma ọ bụ enwere nkwụsịtụ a na-ahụ anya mgbe ọ na-agbanwe n'etiti ihe omume. Echiche mbụ: Nkwụsịtụ nkwukọrịta sistemụ njikwa, nkwụsị mgbaàmà sensọ, na paramita uru servo na-ezighi ezi.

2. Nchịkọta na Ntụnyere Data Isi
Nnyocha anya naanị enweghị ike ịchọta nsogbu ahụ nke ọma; ntụnyere data dị mkpa iji belata oke nsogbu ahụ:

Dekọọ paramita ọrụ ugbu a: Jiri sistemụ njikwa rọbọt (dịka ihuenyo mmetụ aka PLC ma ọ bụ panel draịvụ servo) gụọ data dịka ọsọ ọrụ, mgbanwe ọnọdụ, ọkụ eletrik moto, na mmepụta torque nke axis ọ bụla. Tụlee ndị a na paramita n'oge ọrụ nkịtị (lee akwụkwọ ntuziaka ngwaọrụ ma ọ bụ ndekọ ọrụ akụkọ ihe mere eme). Lekwasị anya na ihe ngosi dịka "ọkụ eletrik dị elu nke ukwuu," "ngbanwe ọnọdụ gafere oke," na "mgbanwe torque gabigara ókè."

Ọnọdụ ihe na-akpata nsogbu ọnụọgụgụ: Dekọọ ma mmebi arụmọrụ ejikọtara ya na ọnọdụ ụfọdụ, dịka "ngbanwe na-eme naanị n'okpuru ibu," "ọsọ na-ebelata mgbe awa 1 nke ọrụ gasịrị," na "mbelata ugboro ugboro na-eme mgbe okpomọkụ gburugburu ebe obibi rịrị elu." Ọnọdụ ndị a nwere ike inye aka wepụ ihe ndị na-enweghị njikọ (dịka mmetụta nke okpomọkụ gburugburu ebe obibi na iru mmiri na ihe eletrọnịkị).

2. Nchọpụta nsogbu nke modulu site na modulu miri emi: Site na "Isi ihe mejupụtara" ruo "Sistemụ enyemaka"

Arụmọrụ nke robot igwe eji akpụzi ihe eji etinye ihe n'ime axis atọ dabere na ọrụ nhazi nke "sistemụ servo → nhazi igwe → sistemụ njikwa → sistemụ enyemaka." Nchọpụta nsogbu chọrọ mwepụ modulu site na modulu, na-enyocha iguzosi ike n'ezi ihe nke njikọ ọ bụla otu otu.

A. Isi iyi ike: Nchọpụta nsogbu sistemụ Servo (na-aza ihe karịrị 60% nke nsogbu arụmọrụ)

Sistemụ servo bụ "obi ike" nke robot ahụ, nke nwere akụkụ atọ: moto servo, draịvụ servo, na koodu nchekwa. Nsogbu ọ bụla dị na akụkụ ọ bụla ga-ebute mmebi arụmọrụ ozugbo. Nchọpụta nsogbu kwesịrị ịgbaso echiche nke "site na draịvụ ruo na moto, site na mgbaàmà ruo na ngwaike": (1) draịvụ servo: buru ụzọ lelee "koodu mkpu" wee chọpụta "ntọala paramita"

Nzọụkwụ 1: Gụọ koodu mkpu: Ogwe draịva servo ga-egosipụta koodu njehie (dịka "AL.E6" nke usoro Mitsubishi MR-J4 na-anọchite anya ọdịda koodu nchekwa, ebe "Err.11" nke usoro Panasonic A6 na-anọchite anya oke ọkụ). Enwere ike ịchọta nsogbu ndị bụ isi (dịka oke ọkụ eletrik, oke ọkụ eletrik, oke ọkụ, na nsogbu nkwukọrịta koodu nchekwa) site na iji ya tụnyere akwụkwọ ntuziaka akụrụngwa.

Nzọụkwụ nke 2: Lelee paramita ndị dị mkpa: Ọ bụrụ na enweghị koodu mkpu mana arụmọrụ emebiela, lekwasị anya na paramita ndị a:

Uru akaụntị ọnọdụ (P Gain) na uru akaụntị ọsọ (V Gain): Oke obere uru ga-eme ka nzaghachi ọnọdụ dị nwayọ na nnukwu mgbanwe; oke oke uru nwere ike ibute ịma jijiji. Gbanwee ya nke ọma dịka ụkpụrụ akwadoro dị na ntuziaka ngwaọrụ si dị (na-agbanwekarị akaụntị ọsọ ahụ mbụ, wee gbanwee akaụntị ọnọdụ ahụ).

Oke gia eletrọniki: Nhazi oke gia na-ezighi ezi nwere ike ibute enweghị nkwekọ n'etiti ọnọdụ enyere iwu na ọnọdụ n'ezie (dịka ọmụmaatụ, mmegharị nke 100mm mana naanị 50mm). Hụ na oke gia ahụ dabara na oke nnyefe igwe (dịka ndu skru bọọlụ).

Ntọala oke ugbu a na oke torque: Ọ bụrụ na edobere draịva ahụ n'ụzọ na-ezighi ezi na "ọnọdụ oke ugbu a" ma ọ bụ oke torque ahụ dị ala nke ukwuu, ike mmepụta moto agaghị ezu oke, nke na-ebute ọsọ nwayọ na mbelata ikike ibu. Weghachite ụkpụrụ oke ndabara ma ọ bụ tọgharịa ha dabere na ihe achọrọ ibu.

B, Moto Servo: Ịchọpụta "ahụike ngwaike" site na "ọnọdụ ọrụ"

Nnyocha mmetụta uche: Mgbe moto ahụ na-agba ọsọ, jiri aka gị metụ ebe obibi moto ahụ aka (kpachara anya ka ị ghara ịgba ọkụ). Ọ bụrụ na okpomọkụ karịrị 70℃ (mmụba okpomọkụ nkịtị nke moto servo bụ ≤40℃), o nwere ike ịbụ na moto coil na-aka nká, bearing ahụ emebiela, ma ọ bụ ibu ahụ buru ibu; gee ntị na ụda na-agba ọsọ nke moto ahụ. Ọ bụrụ na enwere ụda "ụda" ma ọ bụ "mgbawa", o yikarịrị ka bearing ahụ enweghị mmanụ ma ọ bụ mebie. Ọ dị mkpa ịgbasa ma lelee ma dochie bearing ahụ (a na-atụ aro ka ejiri bearing ebubata nke otu ụdị ahụ, dị ka NSK na SKF).

Nnwale arụmọrụ: Kwụpụ moto ahụ na usoro nnyefe (nnwale enweghị ibu). Ọ bụrụ na ọsọ na-agba ọsọ moto ahụ na torque bụ ihe nkịtị mgbe enweghị ibu, ọ pụtara na nsogbu ahụ dị na njedebe ibu mekaniki; ọ bụrụ na ọ ka bụ ihe na-adịghị mma mgbe enweghị ibu, jiri multimeter tụọ uru iguzogide nke winding nke usoro atọ nke moto ahụ (dịka ọ na-adịkarị, usoro atọ ahụ kwesịrị ịdị nguzozi, yana mgbanwe nke ≤5%). Ọ bụrụ na nguzogide nke otu usoro enweghị njedebe, ọ pụtara na winding ahụ agbajiela ma ọ dị mkpa ka a rụzie ma ọ bụ dochie moto ahụ.

C, Encoder: "Enweghị njehie" nke akara ngosi bụ isi ihe na-eme ka izi ezi nke nhazi ya dị.

Ihe mgbakwụnye ahụ bụ "anya" nke sistemụ servo, nke na-ahụ maka inyeghachi ọnọdụ moto na akara ọsọ. Ihe mgbakwụnye na-adịghị mma ga-eduga ozugbo na mgbanwe ọnọdụ. Usoro nchọpụta nsogbu:

Nnyocha ahịrị: Lelee ahịrị njikọ dị n'etiti koodu na onye na-anya ụgbọala (nke na-abụkarị eriri e ji kpuchie) iji hụ ma enwere njikọ ndị na-adịghị ike, eriri ndị mebiri emebi, ma ọ bụ ntọala na-adịghị mma nke oyi akwa mkpuchi (ọ bụrụ na oyi akwa mkpuchi ahụ adabereghị n'ala, ọ ga-eweta nnyonye anya eletrọniki ma mee ka mgbanwe mgbaàmà pụta ìhè). A na-atụ aro ka ị kwụnye njikọ ahụ ọzọ ma dochie eriri mebiri emebi.

Nnwale Mgbaàmà: Jiri oscilloscope tụọ akara mmepụta nkebi A, B, na Z nke koodu ahụ. N'ọnọdụ nkịtị, ọ kwesịrị ịbụ akara ebili mmiri square kwụsiri ike. Ọ bụrụ na enwere mgbagọ ọdịdị ebili mmiri, mfu pulse, ma ọ bụ oke olu dị ala (erughị 5V), ọ pụtara na ihe dị n'ime koodu ahụ mebiri emebi ma tinye koodu nke otu ụdị ahụ (mara na mkpebi koodu ahụ ga-adakọrịrị onye ọkwọ ụgbọala ahụ, dị ka bit 17 ma ọ bụ bit 23). 2. Ike na nnyefe mmegharị: Nchọpụta nsogbu nhazi igwe (a na-eleghara anya nke ọma "onye na-egbu egbu a na-adịghị ahụ anya") Ọ bụrụgodị na sistemụ servo bụ nke nkịtị, mmebi, enweghị ike ma ọ bụ mgbanwe nke nhazi igwe ga-ebute mmebi arụmọrụ, n'ihi na mmegharị nke manipulator kwesịrị ibufe site na "moto → coupling → ball skru / synchronous belt → guide rail slider", na mfu nke njikọ ọ bụla ga-eme ka arụmọrụ nnyefe ike ghara ịdị ike: (1) Usoro nnyefe: lekwasị anya na "iyi" na "concentricity" Skru bọọlụ: Dịka akụkụ nnyefe isi nke axes X, Y, na Z, iyi nke skru ahụ ga-eduga na "mmụba nke mgbanwe azụ" (ya bụ, mgbe moto na-agbagharị n'akụkụ nke ọzọ, manipulator nwere stroke efu), nke na-apụta dị ka mgbanwe ọnọdụ. Usoro nyocha: Jiri ihe ngosi dial dozie ihe mmịfe ahụ ma jiri aka pịa ihe mmịfe ahụ. Ọ bụrụ na ihe ngosi dial na-agbanwe site na ihe karịrị 0.05mm, ọ pụtara na skru ahụ eyiela nke ọma; n'otu oge ahụ, lelee ma enwere ọkọ, nchara ma ọ bụ mmanụ akọrọ n'elu skru ahụ. A chọrọ ka a na-etinye mmanụ pụrụ iche (dịka mmanụ e ji lithium mee) mgbe niile. Mgbe iyi ahụ gafere oke, a ga-agbanwe skru ahụ (a na-atụ aro ka ịhọrọ skru bọọlụ nwere izi ezi nke ọkwa C3 ma ọ bụ karịa).
Njikọta: Ọ bụrụ na njikọ jikọtara moto servo na skru bọọlụ ahụ nwere mgbawa, elastomer emeela agadi, ma ọ bụ nrụnye ahụ abụghị concentric, ọ ga-eme ka nnyefe ike na-adịghị akwụsi ike, mkpọchi na-agba ọsọ ma ọ bụ mgbanwe ọnọdụ. Usoro nyocha: Mgbe ị kwụsịsịrị igwe ahụ, tụgharịa njikọ ahụ n'aka iji hụ ma enwere mkpọchi ma ọ bụ ịtọgbọ. Ọ bụrụ na njikọ ahụ na ogwe moto/ogwe skru ahụ abụghị concentric (diviation> 0.1mm), a ga-agbanwe concentricity ahụ.
Belt Synchronous (ọ bụrụ na ọ dị): Axis X nke ụfọdụ robot na-eji draịva eriri synchronous. Ọ bụrụ na eriri synchronous ahụ tọgbọrọ chakoo ma ọ bụ na elu ezé ahụ eyi, ọ ga-eme ka "mmịpụ" pụta ìhè, nke ga-apụta dị ka mbelata ọsọ na ọnọdụ na-ezighi ezi. Usoro nyocha: Pịa eriri synchronous ahụ. Ọ bụrụ na mgbagọ ahụ gafere 10mm, ọ pụtara na ọ tọgbọrọ chakoo ma ọ dị mkpa ka edozie ihe nrụgide ahụ; ọ bụrụ na elu ezé ahụ eyighị ma ọ bụ gbawaa, a ga-agbanwe eriri synchronous ahụ (a na-atụ aro ka ejiri eriri polyurethane synchronous, nke na-eguzogide iyi karịa).

(2) Ihe nduzi na ihe ndọda: "Ịdị nro" na-ekpebi nkwụsi ike na-agba ọsọ

Ihe mmịfe okporo ụzọ nduzi bụ ọrụ maka ịkwado akụkụ ndị na-agagharị na robot ahụ. Ọ bụrụ na e tinyeghị ya mmanụ nke ọma ma ọ bụ mebie ya nke ọma, ọ ga-eme ka iguzogide mmegharị ahụ dịkwuo elu, na-eme ka ọsọ ya dị nwayọ ma na-egbochi ya.

Jiri aka pịa ihe mmịfe ahụ ka o wee hụ na ọ na-eguzogide ma ọ bụ na-arapara. Ọ bụrụ otu a, kewaa ihe mmịfe ahụ iji lelee ma ọ ga-emebi emebi na bearings bọọlụ dị n'ime ya na igbe ndị gbawara agbawa. Hichaa uzuzu na ihe ọ bụla dị n'elu ihe mmịfe ahụ ma tinye mmanụ e ji eme ihe kpọmkwem maka ihe mmịfe ahụ (dịka ISO VG32).

Jiri maịkromita tụọ nha nha nke okporo ụzọ nduzi. Ọ bụrụ na nha nha nha gafere 0.1 mm/m, a ga-etinye ike na-adịghị nhata na ihe mmịfe ahụ n'oge ọrụ, nke na-eme ka ọ na-adị ngwa ngwa. A ga-achọ ịhazigharị ọnọdụ nrụnye okporo ụzọ nduzi ahụ.

Nke atọ. Ebe iwu na nzaghachi: nsogbu nhazi sistemụ njikwa

Sistemụ njikwa (gụnyere PLC, panel ọrụ, sensọ) bụ ọrụ maka izipu iwu ihe omume na ịnata akara nzaghachi. Ọ bụrụ na nsogbu emee, ọ ga-akpata "enweghị ike izipu iwu" ma ọ bụ "mgbagọ mgbaàmà nzaghachi", nke a na-egosipụta dị ka mmebi arụmọrụ:

(1) PLC na mmemme: "Izi ezi uche" bụ ntọala

Lelee ma PLC nwere ihe ngosi mkpu (dịka ọkụ ERR dị). Ọ bụrụ otu a, gụọ koodu njehie (dịka ọdịda modulu ntinye/mmepụta, njehie mmemme) site na ngwanrọ mmemme, ma lelee ma ahịrị nkwukọrịta dị n'etiti PLC na draịvụ servo na sensọ (dịka RS485, ahịrị nkwukọrịta EtherCAT) anọghị n'otu ebe. Lelee usoro mmemme: Ọ bụrụ na agbanweela mmemme PLC n'oge na-adịbeghị anya, ọ dị mkpa iji tụnyere mmemme nkwado ndabere iji lelee ma enwere nsogbu dịka "nkwụsị iwu" na "njehie usoro ihe omume" (dịka ọmụmaatụ, ime iwu na-arị elu tupu emechaa ihe njide). Enwere ike ịchọpụta usoro mmezu mmemme ahụ site na nzọụkwụ site na ọnọdụ "ọsọ otu nzọụkwụ".

(2) Sensọ: "Izi ezi nke mgbaàmà" bụ isi ihe na-eme ka nzaghachi pụta ìhè

Ihe mmetụta ndị a na-ejikarị eme ihe na manipulators gụnyere ihe mmetụta ọnọdụ (dịka ihe ntụgharị fotoelectric, switches nso) na ihe mmetụta nrụgide (dịka ihe mmetụta nrụgide gripper). Ọ bụrụ na ihe mgbaàmà ihe mmetụta adịghị mma, ọ ga-eduga n'ịghọtahie ihe a na-eme:

Ihe mmetụta ọnọdụ: Lelee ma ọnọdụ ntinye sensọ adịghị agbanwe agbanwe (dịka mgba ọkụ eletrik foto anaghị adabara ebe nchọpụta ebumnuche), jiri multimeter tụọ akara mmepụta sensọ (dịka ihe mmetụta ụdị NPN, nke na-ewepụta ọkwa dị ala n'oge nchọpụta). Ọ bụrụ na akara ngosi ahụ agbanweghị ma ọ bụ gbanwee, gbanwee ọnọdụ ntinye ma ọ bụ dochie ihe mmetụta ahụ.

Ihe mmetụta nrụgide: Ọ bụrụ na ihe mmetụta nrụgide ahụ na-arụ ọrụ site na pneumatic, ihe mmetụta nrụgide ahụ ga-ahụ maka ịchọpụta nrụgide njide ahụ. Ọ bụrụ na uru nrụgide ahụ dị ala karịa uru edobere (dịka uru edobere nke 0.5MPa, uru ahụ n'ezie bụ 0.3MPa), ihe mmetụta ahụ agaghị enwe ike ijide ihe zuru oke, nke ga-eme ka ngwaahịa ahụ daa. Ọ dị mkpa ịlele ma nrụgide isi iyi ikuku ahụ ọ dị mma (ọ na-abụkarị nrụgide isi iyi ikuku kwesịrị ịbụ ≥0.6MPa) na ma ihe mmetụta ahụ hà nhata (enwere ike ịhazi uru mmepụta sensọ ahụ site na iji ihe nlele nrụgide ọkọlọtọ).

Nke Anọ. Sistemụ enyemaka: Nchọpụta nsogbu pneumatic/hydraulic na ọkụ eletrik (a na-eleghara anya nke ọma "ọrụ nkwado")

(1) Sistemụ pneumatic/hydraulic (ọ bụrụ na o nwere ihe njide ma ọ bụ ihe enyemaka)

Sistemụ ikuku: Lelee ma nrụgide ikuku ọ na-agbapụta, ma paịpụ ikuku ọ na-agbapụta, ma valvụ solenoid ọ na-arapara (enwere ike ịgbasa valvụ solenoid ahụ iji hichaa isi valvụ ahụ). Ọ bụrụ na ike njide nke ihe njide ahụ ezughi oke, lelee ma akara silinda ahụ ọ na-agbapụta (dochie akara ahụ) ma valvụ na-achịkwa nrụgide ahụ ọ na-agbanwe ka ọ dị na nrụgide ziri ezi (na-abụkarị 0.4-0.6MPa). Sistemụ hydraulic (nke ụfọdụ ndị na-emegharị ihe dị arọ na-eji): Lelee ma ọkwa mmanụ hydraulic ọ dị n'ime oke ọkọlọtọ, ma mmanụ ahụ ọ na-agbawa (ọ bụrụ na mmanụ ahụ adịghị ọcha ma ọ bụ nwere ihe na-adịghị ọcha, dochie mmanụ hydraulic ma hichaa ihe nzacha ahụ), na ma nrụgide ọkpọkọ hydraulic ahụ ọ na-agbawa agbaji. Ọ bụrụ na nrụgide ahụ ezughi oke, lelee ma ahụ ọkpọkọ ahụ ọ na-agbawa agbaji ma ọ bụ na valvụ mmiri ahụ adịghị mma.

(2) Sistemụ inye ọkụ eletrik: "Ike ọkụ eletrik siri ike" bụ ihe dị mkpa maka ọrụ akụrụngwa.

Lelee ma voltaji ike (dịka AC220V, DC24V) nke draịva servo, PLC, na sensọ ọ kwụsiri ike. Jiri multimeter tụọ ma mgbanwe voltaji gafere ±5% (voltaji nke dị oke ala ga-eme ka ike gwụ nke moto servo, voltaji nke dị oke elu ga-erepịa ihe eletrọnịkị).

Lelee ma e nwere ihe ịrịba ama nke ike ọgwụgwụ na ihe mgbanwe ikuku na ihe kọntaktị n'ime igbe nkesa. Ọ bụrụ na kọntaktị ahụ agbazere oxidized, a ga-eji akwụkwọ ájá mee ka ihe ndị mejupụtara ya dị ọcha ma ọ bụ dochie ha iji zere nkwụsị ike n'ihi na ha anaghị emetụ aka nke ọma.

3. Nnwale ihe kpatara nsogbu: Jiri "usoro nnọchi" na "ule enweghị ibu" iji gosi na ihe kpatara ya bụ isi.

Mgbe akpọchichara ebe a na-enyo enyo na ọ bụ nsogbu site na nchọpụta nsogbu modulu site na modulu, a ga-enyocha ihe kpatara nsogbu ahụ site na nnwale nkwenye iji zere mkpebi na-ezighị ezi:

1. Ụzọ nnọchi: Nyochaa ngwa ngwa nke ihe ndị mejupụtara ya.

Ọ bụrụ na a na-enyo enyo na moto servo ahụ nwere nsogbu, jiri moto nkịtị nke otu ụdị ahụ dochie ya. Ọ bụrụ na arụ ọrụ ahụ eweghachiri mgbe edochichara ya, ọ pụtara na moto mbụ ahụ emebiela. Ọ bụrụ na a na-enyo enyo na encoder ahụ nwere nsogbu, dochie eriri encoder ma ọ bụ encoder iji hụ ma mgbaàmà ahụ ọ laghachiri n'ọnọdụ kwesịrị ekwesị. Ọ bụrụ na a na-enyo enyo na sensọ ahụ nwere nsogbu, dochie sensọ nọ n'ọnọdụ nkịtị (dịka swiichi fotoelectric fọdụrụ) na ọnọdụ a na-enyo enyo na ọ nwere nsogbu. Ọ bụrụ na mgbaàmà ahụ bụ nke nkịtị, sensọ mbụ ahụ emebiela.

2. Nnwale Ntụnyere Na-enweghị Ibu vs.
Nnwale Enweghị Ibu: Kwụpụ robot ahụ na ibu ahụ (dịka ihe njide ma ọ bụ ngwaahịa) ma rụọ ọrụ n'akụkụ ọ bụla. Ọ bụrụ na arụmọrụ bụ ihe nkịtị (ọsọ na izi ezi nke ọnọdụ kwekọrọ na nkọwapụta) mgbe enweghị ibu, nsogbu dị na ibu ahụ (dịka ihe njide rapaara ma ọ bụ ngwaahịa buru ibu). Ọ bụrụ na nsogbu ahụ anọgide na-adịgide mgbe enweghị ibu, nsogbu ahụ dị na sistemụ servo ma ọ bụ nhazi igwe.
Nnwale Ibu: Mgbe ule enweghị ibu gasịrị, jiri nwayọ mụbaa ibu ahụ (malite na 50% nke ibu ahụ a tụrụ aro) ma hụ mgbanwe arụmọrụ. Ọ bụrụ na ihe adịghị mma emee mgbe ibu ahụ ruru uru a tụrụ aro, lelee ma ike servo moto ahụ dakọtara na ma usoro nnyefe ahụ nwere ike iguzogide ibu ahụ (dịka ọmụmaatụ, ma ọkwa ibu dị ike nke skru bọọlụ ahụ ruru ihe achọrọ).

4. Nlekọta Mgbochi: Site na "Ndozi Mmeghachi Omume" ruo "Mgbochi Mmegide"

Mgbe edozichara nsogbu dị ugbu a, ịmepụta usoro mmezi mgbochi nwere ike igbochi mmebi arụmọrụ ọzọ nke robot ahụ ma gbasaa ndụ ọrụ nke akụrụngwa ahụ:

Ịsa mmanụ mgbe niile: Tinye mmanụ pụrụ iche na skru bọọlụ na ihe nduzi ya kwa izu, ma lelee kwa ọnwa maka mmanụ kpọrọ nkụ iji gbochie mmebi nke esemokwu kpọrọ nkụ kpatara.

Nhazi Oge Nile: Hazie izi ezi na ike imegharị nke axis ọ bụla n'ime ọnwa atọ site na iji laser interferometer. Ọ bụrụ na mgbanwe gafere ọkọlọtọ ahụ, gbanwee paramita servo gain ma ọ bụ dochie akụkụ ndị mebiri emebi ozugbo.

Ndabere Paramita: Kwado mmemme PLC na paramita draịva servo kwa ọnwa iji gbochie nsogbu akụrụngwa n'ihi mfu paramita.

Njikwa Gburugburu Ebe Obibi: Debe gburugburu ebe ọrụ dị ọcha ma kpọọ nkụ maka robot iji gbochie uzuzu na mmanụ ịbanye na moto servo ma ọ bụ koodu nchekwa. Debe okpomọkụ gburugburu ebe obibi n'etiti 0 na 40°C (okpomọkụ dị elu na-eme ka ihe eletrọnịkị ka mma).

Ọzụzụ Ndị Ọrụ: Nye ọzụzụ nye ndị ọrụ na ndị ọrụ mmezi iji gbochie mmebi arụmọrụ nke ọrụ na-ezighi ezi kpatara (dịka ịgbanwe paramita servo na-ezighi ezi ma ọ bụ ibufe ibu).

Mmechi
Isi ihe dị mkpa iji nyochaa mmebi arụmọrụ nke robot igwe eji akpụ ihe eji etinye ihe n'ime axis atọ dị na nsogbu nhazi na nkwado data. Nke mbụ, chọpụta nsogbu ahụ site na iji ihe mgbaàmà na data, wee kesaa ya n'usoro "usoro servo → nhazi igwe → sistemụ njikwa → sistemụ enyemaka." N'ikpeazụ, chọpụta ihe kpatara ya site na nnọchi na nnwale ntụnyere. Ịmara ụzọ a abụghị naanị na ọ na-enye ohere maka idozi nsogbu dị ugbu a ngwa ngwa kamakwa ọ na-ebelata ohere nke ọdịda site na mmezi mgbochi, na-ahụ na ọrụ kwụsiri ike nke ahịrị ịkpụ ihe eji etinye ihe.