Ọrụ dị elu nke na-arụ ọrụ ọsọ ọsọ: Isi ihe dị na robot servo atọ nke na-eduga ụlọ ọrụ ahụ

Ọrụ dị elu nke na-arụ ọrụ ọsọ ọsọ: Isi ihe dị na robot servo atọ nke na-eduga ụlọ ọrụ ahụ

N'etiti mgbanwe ụlọ ọrụ mmepụta ihe zuru ụwa ọnụ na-eme iji nweta arụmọrụ na ọgụgụ isi ka mma, ndị na-azụ ahịa n'ogbe mba ụwa na-achọwanye uru doro anya site na akụrụngwa mmepụta: arụmọrụ bụ isi ihe na-eme ka asọmpi dị. Dịka "onye na-eme ihe omume" nke ahịrị mmepụta akpaaka, ọsọ ọrụ nke robot servo atọ-axis kpọmkwem na-ekpebi oke ikike mmepụta nke ahịrị ahụ dum. Ma e jiri ya tụnyere ngwaahịa ndị yiri ya, robot servo atọ nke ụdị ndị a ma ama na-enye ihe mgbochi teknụzụ a na-apụghị imeri emeri na arụmọrụ ọrụ ọsọ ọsọ dị elu, na-eme ka ha bụrụ nhọrọ kachasị mma maka ndị na-azụ ahịa ụwa niile na-achọ ibelata ọnụ ahịa ma mụbaa ikike mmepụta.

I. Isi Ihe Na-eme nke Ọma n'Ịrụ Ọrụ: Usoro Teknụzụ Atọ Na-ewulite Ntọala Maka Ọsọ

Ike ọrụ dị elu nke robot servo atọ abụghị nsonaazụ nke otu mmelite akụkụ, kama ọ bụ nsonaazụ nke njikọ miri emi n'etiti sistemụ teknụzụ atọ dị mkpa: sistemụ draịva, nhazi usoro, na algọridim njikwa. Nke a bụ isi ihe kpatara ha ji dị elu karịa ndị asọmpi.

1. Sistemụ draịva Servo: "Obi Ike" nwere nzaghachi ọkwa Millisekọnd

Rọbọt ọdịnala na-enwekarị nsogbu site na igbu oge draịva na mmepụta ike na-adịghị akwụsi ike. Agbanyeghị, rọbọt servo atọ-axis na-eji ngwakọta ọlaedo nke moto servo dị elu ebubata na skru bọọlụ siri ike dị elu, na-edozi nsogbu ọsọ na isi mmalite. Ugboro nzaghachi nke moto servo nwere ike iru ihe karịrị 2kHz, nke pụtara na igbu oge site na nnata iwu ruo mmalite ọrụ bụ naanị 0.5 milliseconds, 30% ngwa ngwa karịa nkezi ụlọ ọrụ. Ejikọtara ya na skru bọọlụ nwere ibu mbugharị a na-agbanwe agbanwe, arụmọrụ nnyefe ruru 95%, gafere 40%-60% nke skru ndu. Nke a na-eme ka ọsọ ahịrị dị ngwa ngwa n'okpuru otu ibu ahụ—ọsọ ibu na-enweghị ibu nke ruru 1.5m/s na axes X/Y na 1.2m/s na axis Z, yana oge ọsọ nke naanị 0.1 sekọnd.

Ihe ọzọ dị mkpa bụ na sistemụ draịva ahụ nwere mgbanwe ibu dị iche iche. Mgbe robot ahụ jidere ọrụ dị iche iche dị arọ, onye njikwa servo na-agbanwe mmepụta ugbu a n'oge, na-ezere nsogbu nke ike efufu site na ibu dị mfe na mbelata ọsọ mberede na ibu dị arọ. Nke a na-eme ka ọrụ ọsọ dị elu gafee oke ibu nke 0.5-5kg, ihe dị mkpa na ọnọdụ mmepụta ọtụtụ ngwaahịa.

2. Nhazi Ọdịdị Dị Mfe: "Koodu Ọsọ" maka Mbelata Iri Ike

Ọrụ ọsọ dị elu na-abụkarị nke nwere mmetụta inertial ka ukwuu. Robot servo a nke nwere axis atọ axis na-eduga na-enweta nguzozi zuru oke nke ịdị mfe na ịdị elu siri ike site na iji aluminum alloy nke dị elu na nhazi nhazi nke ọma n'elu. Ejiri aluminum alloy nke dị elu 6061-T6 rụọ akụkụ nhazi nke robot ahụ, dị ka crossbeam na slide, nke na-ebelata ibu site na 40% ebe ọ na-abawanye ike ịgbagọ site na 25% ma e jiri ya tụnyere ígwè a na-eme ihe n'oge ochie. Ejikọtara ya na oghere dị n'ime nke emelitere site na nyocha ihe nwere oke, nke a na-ebelata inertia ma na-ebelata ibu mmetụta n'oge mmalite na nkwụsị dị elu site na 30%. Nke a abụghị naanị na ọ na-agbatị ndụ nke akụrụngwa kamakwa ọ na-eme ka ọsọ ọrụ kachasị elu dịkwuo elu site na 20% ma e jiri ya tụnyere ụdị ígwè a kpụrụ akpụ yiri ya.

Ọzọkwa, nhazi nke okporo ụzọ nduzi na ihe ndọda na-ebelata egwuregwu ma nweta izi ezi nke ±0.02mm, na-ahụ na ọnọdụ ziri ezi n'oge ọrụ ọsọ ọsọ dị elu ma na-egbochi mfu mmepụta n'ihi nhazi adịghị mma.

3. Algọridim Njikwa Ọgụgụ Isi: "Ụbụrụ Arụmọrụ" nke Njikwa Nkọwapụta

Ọ bụrụ na sistemụ draịva bụ "obi ike," mgbe ahụ algọridim njikwa nwere ọgụgụ isi bụ "ụbụrụ arụmọrụ" nke robot servo axis atọ. Algọridim njikwa njikọ a nke ụdị a na-eduga mepụtara n'onwe ya na-enye ohere nhazi nke mmegharị axis X, Y, na Z n'enweghị nsogbu, na-ewepụ oge ndị algọridim ọdịnala furu efu nke chọrọ "ichere otu axis." Dịka ọmụmaatụ, na usoro nhọrọ na ebe zuru oke, algọridim ahụ na-eme atụmatụ ụzọ mmegharị ahụ tupu oge eruo, na-ekwe ka axis Z gbadaa ma jide ebe axis X/Y na-amalite ntụgharị n'otu oge, na-ebelata oge usoro niile site na 15%-20%.

Ọzọkwa, algọridim ahụ nwere nhazi mgbanwe nke trajectory: dabere na data mmepụta oge dị ka ibu ọrụ na anya njem, ọ na-agbanwe ọsọ mmegharị na profaịlụ osooso na akpaghị aka iji mee ka arụmọrụ dịkwuo mma ma na-ahụ na ọrụ dị mma. Tinyere interface onye ọrụ anya, ndị na-azụ ahịa nwere ike ịhazi paramita ngwa ngwa dabere na mkpa mmepụta, na-enweta "nhazi otu-pịa" ma na-ewepụta arụmọrụ ọsọ dị elu nke ngwaọrụ ahụ na-enweghị mkpa maka mmemme pụrụ iche.

II. Data Na-ekwu Okwu: Mmelite Uru Ezigbo nke Arụmọrụ Dị Elu Na-eweta

Maka ndị na-azụta ihe, "ọsọ dị elu" nke akụrụngwa na-emesịa ghọọ uru bara uru nke "mmepụta dị elu" na "ọnụ ahịa dị ala." Nchịkọta data isi atọ ndị a na-egosi nke ọma uru arụmọrụ nke robot servo atọ na-eduga:

1. Mmezi Mmepụta: Oge Mmepụta kwa nkeji mụbara site na ihe karịrị 30%

Were ihe atụ nke ijikwa akpa ekwentị mkpanaaka n'ụlọ ọrụ 3C. Robot ọdịnala nke nwere axis atọ na-emecha usoro "ghụta-nyefe-ebe" nke ihe dị ka sekọnd 1.2, ebe servo nke nwere axis atọ na-eduga. Rọbọt ite belata okirikiri a ruo ihe na-erughị sekọnd 0.8. Dabere na ọrụ awa 24 na-aga n'ihu, ikike njikwa kwa ụbọchị nke otu igwe amụbaala site na iberibe 72,000 ruo iberibe 108,000, mmụba ozugbo na ikike mmepụta 50%. Ọbụna n'ọnọdụ ndị dị arọ dịka ijikwa ibu 3kg (dịka akụkụ ụgbọala), oge okirikiri otu igwe ahụ na-erughị sekọnd 1.0, ngwa ngwa karịa nkezi ụlọ ọrụ. Otu igwe nwere ike ịhazi ihe karịrị nde workpieces ọzọ kwa afọ.

2. Mbelata Ọnụego: Ọnụego ọrụ niile belatara site na 25%

Ọ bụghị naanị na arụmọrụ dị elu na-eme ka ikike mmepụta dịkwuo elu kamakwa ọ na-ebelata ọnụ ahịa mmepụta otu. N'otu aka, mmụba ọsọ ọrụ nke akụrụngwa ahụ pụtara na ọnụọgụ ngwaọrụ achọrọ maka otu ikike mmepụta ahụ ebelatala. Dịka ọmụmaatụ, ụlọ ọrụ mmepụta ihe nke chọrọ rọbọt ọdịnala iri iji mezuo ihe achọrọ maka mmepụta kwa ụbọchị ga-achọ naanị 7 mgbe ọ gbanwere gaa na ngwaọrụ kachasị elu, na-ebelata ọnụ ahịa ịzụta akụrụngwa site na 30%. Ọzọkwa, njikọta nke imewe dị mfe na algọridim nwere ọgụgụ isi na-ebelata oriri ike nke otu akụrụngwa site na 20%. Ọ bụrụ na ngwaọrụ ọ bụla nwere ike nke 2.5kW ma na-arụ ọrụ ụbọchị 300 kwa afọ, nke a na-azọpụta ihe dị ka yuan 4,800 na ọnụ ahịa ọkụ eletrik kwa afọ (dabere na ọnụ ahịa ọkụ eletrik ụlọ ọrụ nke 1 yuan kwa kilowatt-awa).

Ọzọkwa, usoro siri ike nke akụrụngwa ahụ na algọridim nchekwa nwere ọgụgụ isi na-ebelata ọnụego ọdịda site na 40%, na-ebelata ụgwọ mmezi kwa afọ site na ihe karịrị yuan 12,000, na-ebelatakwa ọnụ ahịa ọrụ niile.

3. Mgbanwe Gbasara: Ikpuchi Ihe Ndị Na-achọsi Ike Ọzọ

Ọrụ dị elu nke robot servo atọ axis na-arụ ọrụ karịrị oke nke ngwa ọdịnala ma na-eme ka ọ dị mfe ịgbanwe agbanwe na ọtụtụ ọnọdụ mmepụta dị elu. N'ime ụlọ ọrụ nkwakọ ngwaahịa nri, akụrụngwa a nwere ike iru njide na nkwakọ ngwaahịa dị elu ugboro 80 kwa nkeji, na-egbo mkpa mmepụta nke ngwa ahịa ndị na-aga ngwa ngwa dị ka nri na ihe ọṅụṅụ. N'ime ụlọ ọrụ fotovoltaic, na-edozi ọdịdị dị gịrịgịrị na nke na-adịghị ike nke wafer silicon, akụrụngwa ahụ na-arụ ọrụ na ọsọ na nkwụsi ike dị elu, na-enweta ọnụego njikwa wafer nke wafer 60 kwa nkeji, yana ọnụego mgbawa dị n'okpuru 0.01%, gafere nkezi ụlọ ọrụ nke 0.05%. Ụdị mgbanwe a dị ukwuu na-enye ndị na-azụ ahịa n'ogbe mba ụwa ohere ire ngwa ahụ nye ọtụtụ ụlọ ọrụ, na-eme ka ahịa ha dịkwuo elu.

III. Echiche Onye Zụrụ Ihe: Gịnị mere ị ga-eji họrọ robot Servo nke nwere ọsọ dị elu ma dị irè, nke nwere akụkụ atọ dị n'akụkụ atọ?

Maka ndị na-azụ ihe, ịhọrọ akụrụngwa karịrị naanị ịzụta ngwaọrụ; ọ bụ maka iwulite asọmpi n'usoro ọkọnọ. Robot servo atọ na-eduga, yana arụmọrụ dị elu ha, na-enye ndị na-azụ ihe uru atọ dị mkpa:

1. Ime ka ndị ahịa na-ejide onwe ha: Inyere ụlọ ọrụ ndị dị n'okpuru ala aka idozi ihe mgbu ikike mmepụta.

Isi ihe ụlọ ọrụ mmepụta ihe na-elekwasị anya bụ ịbawanye ikike mmepụta na ijide òkè ahịa, na robot servo atọ dị elu Ndị na-azụ ahịa nyere ya kpọmkwem ihe mgbu a. Dịka ọmụmaatụ, mgbe ha zụtara ngwa ọrụ iri kachasị elu, OEM eletrọniki nke Ndịda Ọwụwa Anyanwụ Eshia mụbara ikike mmepụta site na 40%, na-enweta nnukwu iwu site na akara mba ụwa. Mmetụta "ikike ejiri ngwaọrụ mee" a emeela ka onye zụrụ ya bụrụ onye mmekọ isi na-enye ihe maka ụlọ ọrụ ndị dị n'okpuru ala, na-eme ka ọnụego nzụtaghachi ndị ahịa karịa 50%.

2. Ịzụlite Uru Ndị Dị Iche Iche nke Asọmpi: Ịpụ Iche n'Ahịa N'otu

Servo nke atọ dị ugbu a Rọbọt MArket nwere asọmpi dị ukwuu, ọtụtụ ngwaahịa na-agbakọta na ọrụ ndị bụ isi. Ọsọ dị elu na arụmọrụ aghọọla uru kachasị dị ịtụnanya maka ọdịiche. Mgbe ọ na-agbasa n'ahịa, ndị na-azụ ahịa nwere ike ime ka ndị ahịa nwee mmasị ngwa ngwa site na data doro anya dịka ule ntụnyere ikike na akụkọ akaụntụ ọnụ ahịa, na-ebelata usoro mmechi site na 20% ma e jiri ya tụnyere ndị na-azụ ahịa yiri ya ma na-abawanye òkè ahịa site na 15%.

3. Mbelata Ọnụego Ọrụ: Ntụkwasị obi dị elu na-ebelata nrụgide mgbe eresịrị ahịa.

Rọbọt servo atọ ndị na-eduga abụghị naanị ngwa ngwa, kamakwa, n'ihi teknụzụ ha tozuru okè na nhazi kwụsiri ike, nwere ọnụego ọdịda dị ala karịa nkezi ụlọ ọrụ. Maka ndị na-azụ ahịa mba ụwa, ọnụ ahịa mmezi mpaghara mgbe eresịrị ahịa dị oke elu. Agbanyeghị, obere ọnụego ọdịda nke akụrụngwa nwere ike ibelata oge nzaghachi mgbe eresịrị ahịa site na 40%, ọ bụghị naanị na ọ na-ebelata ọnụ ahịa ọrụ na njem kamakwa ọ na-echebe aha njirimara ma na-atọ ntọala maka mmekọrịta ogologo oge.

Mmechi: Imeri Ahịa Ụwa Nile Site n'Ịrụ Ọrụ Dị Elu

N'ọsọ "arụmọrụ arụmọrụ" nke na-esiwanye ike taa n'ime ụlọ ọrụ mmepụta ihe, ikike ọrụ dị elu nke robot servo atọ-axis abụghịzi naanị ihe "dị mma inwe" kama ọ bụ ihe "ga-enwerịrị." Ndị isi ụlọ ọrụ enwetala ọganihu teknụzụ atọ na sistemụ draịva, nhazi usoro, na algọridim njikwa, na-eme ka arụmọrụ dị elu bụrụ uru a na-ahụ anya maka ndị na-azụ ahịa: mmụba ikike mmepụta, mbelata ọnụ ahịa, na mmụba asọmpi.